E-3）每个点包括的内容 轨迹由很多点组成，点的类型不同，则点包括的内容也不一样。 点的类型 内容 坐标值 表示此点的坐标值 点胶时间，设定在这个点的点胶时间。即在这个 点停留的时间。利用示教板上的数字键和小数点 键 . 直接输入。比如要输入 50.50Sec 则依次按 5, 0,.,5 。输入完毕后按确认键则转到下一个点的 编辑。 表示此点的坐标值 选择是否点胶，利用 2 或者８键可以把光标上下移 动选择点胶：开或点胶：关。点胶状态从始至终保持 到遇到下一个点的点胶命令为止。选择以后按 确 认键则转到下一个内容的选择。 设定这个点以后的工作速度，单位是 mm/s 。利用 示教板上的数字键和小数点键 . 直接输入。比如 要输入 50.50mm/s ，则依次按 5,0,.,5 。这个速 度从始至终保持到遇到下一个点的新的速度为止。输 入完毕后按确认键则转到下一个点的编辑。 表示此点的坐标值 选择是否点胶，利用 2 或者８键可以把光标上下移 动选择开（点胶）或 关（不点胶）。点胶状态一 直保持到遇到下一个点的点胶命令为止。选择以 后按确认键则转到下一个内容的选择。 说明
设定这个点以后的运行速度，单位是 mm/s 。利用 示教板上的数字键和小数点键 . 直接输入。比如 要输入 50.50mm/s ，则依次按 0,5,0,.,5 。这个 速度从始至终保持到遇到下一个点的新的速度为止。 输入完毕后按确认键则转到下一个点的编辑。 表示此点的坐标值，设定圆弧点时如果速度较 高，则需要设定圆弧减速比。请参照下一节内 容。 设定这个点以后的工作速度，单位是 mm/s 。利用 示教板上的数字键和小数点键 . 直接输入。比如 要输入 50.50mm/s 则依次按 0,5,0,.,5 。这个速 度从始至终保持到遇到下一个点的新的速度为止。输 入完毕后按确认键则转到下一个点的编辑。 * 圆弧点项里没有选择点胶的选项，此点的点胶 状态与前一个点的点胶状态相同。
这时选择要不要进行原点复位的画面，建议按确 认 键进行原点复位。按 确认 键进行原点复位， 并出现如下画面。
上述画面出来以后按 F1 键。出现如下画面： 说明 按 F1 键编辑新的程序。若机器人还未使用任何 程序编号，则显示屏显示此画面。
说明 出现选择点的类型的画面。利用 2 和 8 键把光 标移到所要的类型后按确认。
E）点的说明 E-1）点的类型：点的类型如下，根据要走的轨迹选好点的类型。 点的类型 定义 说明 点 线开始点 对点的点胶 线（包括直线， 圆弧）的起始点 线的经由点 对点进行涂胶。 把点设为线的起始点。包括直线.编写程序
B）按键说明： ←X ↑Y ↑Z ←R X→ ↓Y ↓Z R→ X→ 每按一次，X 轴按设定的距离移动一次。 每按一次，Y 轴按设定的距离移动一次。 每按一次，Z 轴按设定的距离移动一次。 每按一次，R 轴按设定的距离移动一次。 两个键同时按，加大 X 轴的移动量。按住功能键键后，按 X 键则每次移动 0.1 mm。 Y, Z, R 轴也相同。 轴移动 ←X X→ 两个键同时按，可以连续移动 X 轴。按住轴移动键后，每按一次 X 键则加大 移动速度。有 3 级速度。（各级的速度可以在菜单－系统参数设定－示教参数 －示教速度设定）
表示此点的坐标值 设定在这个点停留的时间。利用示教板上的数字 键和少数点键 . 直接输入。比如要输入 50.50Sec 则依次按 0,5,0,.,5 。输入完毕后按确认键则转 到下一个点的编辑。 选择是否点胶，利用 2 或者８键可以把光标上下移 动选择点胶：开或 点胶：关。点胶状态一直保持 到遇到下一个点的点胶命令为止。选择以后按 确 认键则转到下一个内容的选择。 设定这个点以后的工作速度，单位是 mm/s 。利用 示教板上的数字键和少数点键 . 直接输入。比如 要输入 50.50mm/s 则依次按 0,5,0,.,5 。这个速 度从始至终保持到遇到下一个点的新的速度为止。输 入完毕后按确认键则转到下一个点的编辑。 表示此点的坐标值 表示此点的坐标值 按照系统参数里设定的基本移动速度的百分比来 表示。 表示此点的坐标值
R 轴单向：4 轴机器人中（限位 I/O），R 轴一 直按一个方向运行时选择这个方式。
按 确认 。（若选择了直线移动模式则出现设 定速度的画面，用数字键输入所要的数据后按 确认键。）
按确认出现如下画面，这是选择回待机点模式 的画面，用方向键选择所要的模式。一般选择 点对点移动。
点对点移动： 从最后点回到待机点时，先把 Z 轴（设定的高度）抬高后移动。
* 然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要运行的第一个点。 D）坐标说明：
如在系统组成里的说明，正面对着机器人时左右移动轴是 X 轴，前后移动的是 Y 轴，上下移动的是 Z 轴，旋转的是 R 轴。原点是 X 轴在左边，Y 轴在后边，Z 轴在上边，R 轴是逆时针方向。即坐标值为（X =0，Y=0，Z=0，R＝0）的点。 如果是双台面机器人，则左右移动轴是 X 轴，左边前后移动的是 Y1 轴，右边前后移动的是 Y2 轴，上 下移动的是 Z 轴。 把针头移动到所要的第一个点以后按确认键。出现如下画面，这是选择点的类型的画面。利用 2 或者 ８键可以把光标上下移动，也可以翻到第２页。这样一个时间段 2 或者８键起方向键的作用而不是数字键。
把点设为线的经由点，经过经由点时不进行加减速动 作。包括直线和圆弧。 把点设为圆弧点。
把点设为线的结束点。 把点设为等待点，则在这个点上等待（停止）所设的 时间。通过等待点时进行加减速动作。 把点设为等待开始点，则在这个点上一直等待（停 止）到按开始键为止。按开始键以后，移动到下一个 点。单独使用，不能作为轨迹中的开始点，经由点来 使用。 跟点和线的涂胶无关，在这个点Z 轴下降时, 如果输入 9 号有信号输入则 Z 轴停止下降。机器人向下一个点移 动。 跟点和线的涂胶无关，用于避开障碍物。
■ 矩形 点位设定 Ｐ１：线：经由点（或等待点） Ｐ３：经由点（或等待点） Ｐ４：经由点（或等待点） Ｐ５：结束点
速度比较快的时候能把 P2，P3，P4 设为 等待点（等待时间要设为 0 秒）
■ 椭圆形 点位设定 Ｐ１：线：经由点 Ｐ６：圆弧点 Ｐ７：经由点 Ｐ８：圆弧点 Ｐ９：结束点 圆弧分得越多，则轨迹更加准确。
■ 电源：220V；50-60Hz；3A（标准的 3 孔插座） ■ 气源：7kgf/cm （如果进行点胶） ■ 工件夹具：夹具要安装在机器人的 Y 轴滑块上。客户也能制作安装平台,安装工件夹具 时一定要注意夹具的平面度，即一定要与 X，Y 平面要平行。依据情况可以在夹具的下面 垫一些薄的铁片或其他物品，以保证平面度。 B）连接 ■ 连接电源线，示教板，脚踏开关，点胶机，气管。安装针筒调好位置。安装夹具并调好平 面度。放入工件。 ■ 一切正常连接以后并确认紧急停止开关没有按住，打开电源开关则示教板上显示短暂的T EST画面后如下显示：
点位设定 Ｐ１：线：等待点（这样的线，轨迹变化 比较大。所以要用等待点（等待时间要设为 0 秒）而不用经由点。 Ｐ３：结束点
出现选择点胶状态的选项，利用 2 或者８键可以 把光标上下移动选择点胶：开以后按确认键则转 到下一个内容的选择。
A）功能键的介绍 F1 ， F2 ， F3 键属于功能键，他们的功能如下： ■ F3：原点复位，按此键使机器人复位，回到原点。所有的程序编写之前都要回原点。 回到原点后原点指示灯亮。 ■ ■ F2：直接输入坐标值，通过示教板直接输入已知的坐标值。单位是 mm。 F1：示教，示教是把机器人沿着要加工的轨迹移动以后，记录其轨迹的方法。然后再现其轨迹。
键则机器人停止移动。 Y, Z, R 轴也相同。 2 , 4 , 8 , 6 方向键,选择菜单等时候起方向键的作用而不是数字键。 在菜单中可以前后，左右翻页。
先用轴移动 X （或 Y ， Z ）移到所要点的附近以后，单按功能键 X （或 Y ， Z ）键微调或单按 X （或 Y ， Z ）键微调。 C）原点复位和待机点设定 按 F3 键，使机器人先复位到原点。复位的顺序是 Z－X－Y－R 轴。 说明 按 F3 ，使机器人原点复位。 复位的顺序是 Z－X－Y－R 轴。 机器人移动完毕后显示如下画，不难发现坐标 值全部变为 0。 然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要 的待机点。 待机点是机器人开始正式运行之前，等待的位 置。这一个位置操作工应方便取放工件，而且不 要离第一个点很远，不然作业时间会延长。不 影响作业的情况下最好设在第一点的上方，即 X，Y 轴坐标与第一点相同。就是 Z 轴的高度不 同。
A） 继续编写程序 利用 2 或者８键把光标移到所要的点的类型以后按确认键。比如选择线开始点，显示如下画面。 说明 利用 2 或者８键把光标移到线开始点以后按确认 键。