本实用新型公开了一种三轴点胶机，涉及点胶设备领域，其技术方案要点是：包括机体、固定在机体上的X轴桁架模组、设置在X轴桁架模组输出端上的Z轴直线模组以及位于Z轴直线模组下方固定在机体上的Y轴直线模组。X轴直线模组的输出端上固定有连接板，Z轴直线模组固定在连接板上，Z轴直线模组的输出端上固定有安装板，安装板上分别设置有点胶阀针头和3D激光线扫模块，Y轴直线模组的输出端上设置有载具组件，连接板上设置有视觉检测组件，机体上设置有擦胶组件，Y轴直线模组的输出端上设置有对针组件。本实用新型有效提升了产品点胶

  (19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 219309192 U (45)授权公告日 2023.07.07 (21)申请号 4.0 (22)申请日 2022.12.28 (73)专利权人 苏州星宇智能制造有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴中区木渎镇 木东路309号1-3层 (72)发明人 王景昱候梦瑶 (74)专利代理机构 苏州佳捷天诚知识产权代理 事务所(普通合伙) 32516 专利代理师 陈婧烨 (51)Int.Cl. B05C 5/02 (2006.01) B05C 13/00 (2006.01) B05C 11/10 (2006.01) B05B 15/52 (2018.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)实用新型名称 一种三轴点胶机 (57)摘要 本实用新型公开了一种三轴点胶机，涉及点 胶设备领域，其技术方案要点是：包括机体、固定 在机体上的X轴桁架模组、设置在X轴桁架模组输 出端上的Z轴直线模组以及位于Z轴直线模组下 方固定在机体上的Y轴直线模组。X轴直线模组的 输出端上固定有连接板，Z轴直线模组固定在连 接板上，Z轴直线模组的输出端上固定有安装板， 安装板上分别设置有点胶阀针头和3D激光线扫 模块，Y轴直线模组的输出端上设置有载具组件， 连接板上设置有视觉检测组件，机体上设置有擦 胶组件，Y轴直线模组的输出端上设置有对针组 件。本实用新型有效提升了产品点胶的良品率， U 并且具有实用性强，点胶精度高，点胶质量好的 2 优点。 9 1 9 0 3 9 1 2 N C CN 219309192 U 权利要求书 1/1页 1.一种三轴点胶机，包括机体(1)、固定在机体(1)上的X轴桁架模组(2)、设置在X轴桁 架模组(2)输出端上的Z轴直线)以及位于Z轴直线)上的Y 轴直线)，其特征是：所述X轴桁架模组(2)的输出端上固定有连接板(4)，所述Z轴 直线)上，所述Z轴直线)的输出端上固定有安装板，所述安 装板上分别设置有点胶阀针头(6)和3D激光线)，所述Y轴直线)的输出端 上设置有用于产品夹持固定的载具组件(12)，所述连接板(4)上位于Z轴直线)的一 侧设置有用于检测产品是不是安装到位的视觉检测组件(5)，所述机体(1)上还设置有用于对 点胶阀针头(6)上的残胶进行擦拭的擦胶组件(8)，所述Y轴直线)的输出端上还设 置有用于对点胶针头进行校准的对针组件(9)。 2.依据权利要求1所述的三轴点胶机，其特征是：所述载具组件(12)包括固定在Y轴 直线)、安装在安装底 板(124)上的载具(125)以及可将载具(125)夹紧固定在安装底板(124)上的夹紧组件，所述 夹紧组件包括分别设置在安装底板(124)两端的夹爪(122)以及分别驱动两个夹爪(122)相 向运动或相背运动的气缸(123)。 3.依据权利要求2所述的三轴点胶机，其特征是：所述滑台(121)上靠近点胶阀针头 (6)的一侧还设置有接胶槽(10)。 4.依据权利要求1所述的三轴点胶机，其特征是：所述视觉检测组件(5)包括纵向滑 动连接在连接板(4)上的连接块(51)、用于驱动连接块(51)滑动的调节旋钮、用于将连接块 (51)锁紧在连接板(4)上的螺栓、固定在连接块(51)上的视觉相机(52)以及位于视觉相机 (52)下方固定在连接板(4)上的环形光源(53)。 5.依据权利要求1所述的三轴点胶机，其特征是：所述擦胶组件(8)包括位于Z轴直线)上的用于放置无尘布料卷的 放料盘(82)、用于将无尘布的料头收卷的收料盘(83)以及用于驱动收料盘(83)转动的驱动 电机，所述支架(81)上位于放料盘(82)和收料盘(83)之间设置有用于支撑无尘布的擦胶支 撑台(84)，所述支架(81)上位于擦胶支撑台(84)的两端还分别设置有导向辊(85)。 6.依据权利要求1所述的三轴点胶机，其特征是：所述对针组件(9)包括固定在滑台 (121)上的对针支座(92)和插接在对针支座(92)上的对针板(91)。 2 2 CN 219309192 U 说明书 1/4页 一种三轴点胶机 技术领域 [0001] 本实用新型涉及点胶设备领域，更具体地说，它涉及一种三轴点胶机。 背景技术 [0002] 三轴点胶机是为需要点不规格图形的点胶行业设计，为提升产能效益及公司制作 竞争优势，还可依照产品配用各种夹具；三轴点胶机由手持教导盒进行编程控制，能轻松实现 出胶针头在三维空间内任意位置的移动出胶，同时也可搭配多个出胶头一起进行点胶操 作。 [0003] 公开号为CN212263734U的中国专利公开的一种三轴点胶机，其技术方案要点是： 包括机体，所述机体的表面设有操作面板，所述机体的上端固定连接有支撑臂，所述支撑臂 的上端固定连接有横梁，所述横梁的表面滑动连接有安装臂，所述安装臂的表面设有出料 装置，所述出料装置包含气缸，所述气缸的表面和安装臂固定连接，所述气缸的输出端固定 连接有安装板，所述安装板的表面和安装臂滑动连接，所述安装板的表面固定连接有出料 机构。 [0004] 上述方式虽然实现了产品在三维空间内的点胶作业，但是其自动化程度不高，点 胶精度低，功能单一，实用性不强。 [0005] 因此就需要提出一种新的方案来解决这一个问题。 实用新型内容 [0006] 针对现存技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种三轴点胶机，有效提 高了产品点胶的良品率，并且具有实用性强，点胶精度高，点胶质量好的优点。 [0007] 本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种三轴点胶机， 包括机体、固定在机体上的X轴桁架模组、设置在X轴桁架模组输出端上的Z轴直线模组以及 位于Z轴直线模组下方固定在机体上的Y轴直线模组，所述X轴桁架模组的输出端上固定有 连接板，所述Z轴直线模组固定在连接板上，所述Z轴直线模组的输出端上固定有安装板，所 述安装板上分别设置有点胶阀针头和3D激光线扫模块，所述Y轴直线模组的输出端上设置 有用于产品夹持固定的载具组件，所述连接板上位于Z轴直线模组的一侧设置有用于检测 产品是不是安装到位的视觉检测组件，所述机体上还设置有用于对点胶阀针头上的残胶进行 擦拭的擦胶组件，所述Y轴直线模组的输出端上还设置有用于对点胶针头进行校准的对针 组件。 [0008] 在其中一个实施例中，所述载具组件包括固定在Y轴直线模组输出端上的滑台、固 定在滑台上的安装底板、安装在安装底板上的载具以及可将载具夹紧固定在安装底板上的 夹紧组件，所述夹紧组件包括分别设置在安装底板两端的夹爪以及分别驱动两个夹爪相向 运动或相背运动的气缸。 [0009] 在其中一个实施例中，所述滑台上靠近点胶阀针头的一侧还设置有接胶槽。 [0010] 在其中一个实施例中，所述视觉检测组件包括纵向滑动连接在连接板上的连接 3 3 CN 219309192 U 说明书 2/4页 块、用于驱动连接块滑动的调节旋钮、用于将连接块锁紧在连接板上的螺栓、固定在连接块 上的视觉相机以及位于视觉相机下方固定在连接板上的环形光源。 [0011] 在其中一个实施例中，所述擦胶组件包括位于Z轴直线模组的一侧固定在机体上 的支架、设置在支架上的用于放置无尘布料卷的放料盘、用于将无尘布的料头收卷的收料 盘以及用于驱动收料盘转动的驱动电机，所述支架上位于放料盘和收料盘之间设置有用于 支撑无尘布的擦胶支撑台，所述支架上位于擦胶支撑台的两端还分别设置有导向辊。 [0012] 在其中一个实施例中，所述对针组件包括固定在滑台上的对针支座和插接在对针 支座上的对针板。 [0013] 综上所述，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型通过视觉检测组件的设置， 产品随载具组件移动到位后，视觉检测组件对产品做拍照标定以确认产品的放置位置是 否正确，有利于提高点胶精度；通过擦胶组件的设置，点胶作业前，擦胶组件将点胶阀针头 上的残胶和灰尘擦除，有利于增强胶黏剂与产品的粘接性能；通过3D激光线扫模块的设置， 一方面，3D激光线扫模块可对产品的特征点进行提取建模以提取出点胶轨迹，这一过程中 可完成产品的刚性整体纠偏和柔性动态纠偏，有利于提高点胶轨迹的精度，另一方面，3D激 光线扫模块还可以对点胶后的产品进行扫描检测，以判断其是否为良品，具有较好的实用 性；当更新产品或更换点胶阀针头时，通过对针组件的设置，可以实现点胶阀针头在X轴、Y 轴和Z轴方向上的对针，从而可以减少更新产品或更换点胶阀针头时产品和点胶阀针头之 间所产生的误差。 附图说明 [0014] 图1为本申请的实施例的三轴点胶机的结构示意图； [0015] 图2为本申请的实施例的三轴点胶机中载具组件的结构示意图； [0016] 图3为本申请的实施例的三轴点胶机中擦胶组件的结构示意图。 [0017] 图中：1、机体；2、X轴桁架模组；3、Z轴直线、环形光源；6、点胶阀针头；7、3D激光线、收料盘；84、支撑台；85、导向辊；9、对针组件；91、对针板；92、对针支座； 10、接胶槽；11、Y轴直线、气缸；124、安装底板； 125、载具。 具体实施方式 [0018] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 [0019] 如图1至图3所示，本申请的实施例提供了一种三轴点胶机，包括机体1、固定在机 体1上的X轴桁架模组2、设置在X轴桁架模组2输出端上的Z轴直线以及位于Z轴直线上的Y轴直线的输出端上固定有连接板4， 所述Z轴直线上，所述Z轴直线的输出端上固定有安装板。所述安 装板上分别设置有点胶阀针头6和3D激光线，所述Y轴直线页 有用于产品夹持固定的载具组件12。所述连接板4上位于Z轴直线的一侧设置有用于 检测产品是否安装到位的视觉检测组件5。所述机体1上还设置有用于对点胶阀针头6上的 残胶进行擦拭的擦胶组件8。所述Y轴直线的输出端上还设置有用于对点胶针头进行 校准的对针组件9。 [0020] 需要注意的是，X轴桁架模组2包括龙门架和设置在龙门架上的X轴桁架模组2，X轴 桁架模组2、Y轴直线和Z轴直线均采用伺服直线D激 光线] 上述点胶机工作时，将产品安装固定在载具组件12上，Y轴直线带动产品移 动至Z轴直线移动至产品的上方并对其进行拍照标定以确认 产品的放置位置是不是正确，标定完毕后，3D激光线移动至产品上方对产品的特征点 进行提取建模以提取出点胶轨迹，这一过程中可完成产品的刚性整体纠偏和柔性动态纠 偏，擦胶组件8将点胶阀针头6上的残胶和灰尘擦除，点胶阀针头6根据3D激光线获 取的点胶轨迹进行点胶，点胶完毕后，3D激光线再次对产品做扫描，以判断产品 是否为良品，最后人工将产品取出。 [0022] 具体的，3D激光线获取点胶路径、检测产品是否为良品、刚性整体纠偏和 柔性动态纠偏的方式均采用现有技术，在本实施例中不做赘述。 [0023] 上述点胶机通过视觉检测组件5的设置，产品随载具组件12移动到位后，视觉检测 组件5对产品进行拍照标定以确认产品的放置位置是否正确，有利于提高点胶精度；通过擦 胶组件8的设置，点胶作业前，擦胶组件8将点胶阀针头6上的残胶和灰尘擦除，有利于增强 胶黏剂与产品的粘接性能；通过3D激光线D激光线可对产 品的特征点进行提取建模以提取出点胶轨迹，这一过程中可完成产品的刚性整体纠偏和柔 性动态纠偏，有利于提高点胶轨迹的精度，另一方面，3D激光线还可以对点胶后的 产品进行扫描检测，以判断其是否为良品，具备比较好的实用性；当更新产品或更换点胶阀针 头6时，通过对针组件9的设置，能轻松实现点胶阀针头6在X轴、Y轴和Z轴方向上的对针，从而 能够大大减少更新产品或更换点胶阀针头6时产品和点胶阀针头6之间所产生的误差。 [0024] 本实施例中，所述载具组件12包括固定在Y轴直线、安装在安装底板124上的载具125以及可将载具125夹紧固 定在安装底板124上的夹紧组件，所述夹紧组件包括分别设置在安装底板124两端的夹爪 122以及分别驱动两个夹爪122相向运动或相背运动的气缸123。 [0025] 本实施例中，所述滑台121上靠近点胶阀针头6的一侧还设置有接胶槽10。 [0026] 通过上述结构的设置，在人工将产品安装至载具组件12的过程中，点胶阀针头6会 朝向接胶槽10排胶，以使得后续点胶时，点胶阀针头6可以顺畅出胶。 [0027] 本实施例中，所述视觉检测组件5包括纵向滑动连接在连接板4上的连接块51、用 于驱动连接块51滑动的调节旋钮、用于将连接块51锁紧在连接板4上的螺栓、固定在连接块 51上的视觉相机52以及位于视觉相机52下方固定在连接板4上的环形光源53。 [0028] 上述结构中，通过连接块51和调节旋钮的设置，可调节视觉相机52相对于产品的 距离，进而达到调焦效果，使得视觉相机52的拍摄效果更清晰。 [0029] 本实施例中，所述擦胶组件8包括位于Z轴直线上的用于放置无尘布料卷的放料盘82、用于将无尘布的料头收卷的收料 5 5 CN 219309192 U 说明书 4/4页 盘83以及用于驱动收料盘83转动的驱动电机，所述支架81上位于放料盘82和收料盘83之间 设置有用于支撑无尘布的擦胶支撑台84，所述支架81上位于擦胶支撑台84的两端还分别设 置有导向辊85。 [0030] 上述结构工作时，点胶阀针头6与位于支撑台84上方的无尘布接触，驱动电机带动 无尘布移动，从而可将点胶阀针头6上的残胶和灰尘去除，有利于增强胶黏剂与产品的粘接 性能。 [0031] 本实施例中，所述对针组件9包括固定在滑台121上的对针支座92和插接在对针支 座92上的对针板91。 [0032] 上述结构工作时，点胶阀针头6移动至对针板91的上方进行Z轴对针，然后在对针 板91上点出呈3x3排布的9个点，然后视觉相机52对9个点进行拍照，拍照后的9个点的数据 经处理后拟合到点胶轨迹中，以此达到减小误差的效果，其中的数据处理方式选用现有技 术，在本实施例中不做赘述。 [0033] 以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于 上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指 出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和 润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。 6 6 CN 219309192 U 说明书附图 1/3页 图1 7 7 CN 219309192 U 说明书附图 2/3页 图2 8 8 CN 219309192 U 说明书附图 3/3页 图3 9 9

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