三轴点胶机说明指导书 目录 TOC \o 1-5 \h \z 第一章 概述 4 硬件 4 软件 6 错误！未定义书签错误！未定义书签错误！未定义书签 错误！未定义书签 错误！未定义书签 错误！未定义书签 主板尺寸（单位： mm 手持编程器尺寸（单位： mm 第二章 主界面及按键说明 7 主界面说明 7 手持编程器按键说明 9 错误！未定义书签程序选择及对针按键说明 错误！未定义书签 第三章 编程的基本方法说明 13 单位符号解释 13 点胶程序结束的约定 14 点胶程序运行方式 14 点胶的基本路径组成 15 第四章 菜单1 18 18 18 19 23 23 25 25 26 26 27 27 28 29 29 29 30 30 30 30 第五章 菜单2 31 31 31 32 32 32 33 33 34 34 35 35 36 36 36 36 37 第六章 菜单3 37 37 38 39 40 40 40 40 40 40 _ 错误！未定义书签。 _ 错误！未定义书签。 第一章 概述 概述??…ARM DSP FPGA彩屏 i.i 硬件 电机轴输出：5轴输出，分别为XYZ三维坐标轴， A轴旋转轴，实现双Y轴功能的Y2扩展轴，可实 现带旋转轴的双Y轴点胶机台控制。 加减速特性：S型曲线加减速模式，加减速加速 度独立设置；10K的速度刷新频率，让机械响应 性能更好，噪音更小。 脉冲输出频率：4MH描直线MHzB勺圆弧 插补（包括三轴空间圆弧插补），以电机每转 20000个脉冲为例，可达到6000转/分，足以满 足现有的高速伺服电机5000转/分的要求。 原点、限位输入：每个电机轴带独立专用的原点 输入、正负限位输入，无需占用可编程通用输入 的硬件资源。 可编程输入输出：各12路独立专用的可编程输 入输出，均采用光耦隔离，每路输出电流最大可 达 500mA 支持3位拨码盘或3位数码管接口，两种方式任 选（菜单设置），可快速选择切换0-999的1000 个点胶文件。 对针用小键盘，在无手持编程器时也可以方便实 现因换针头引起的误差进行校正。 功能键：有’运行/暂停’、’停止’、’回原点’、 出胶测试’、’单步测试’五个功能按键，并有 相应的指示灯控制输出；具有’紧急停止’按钮 输入。 具有CAN总线、网口，可给有特殊需 要的客户定制专用程序。 U盘读写功能：使用FAT32文件系统，不再受 大于2G容量的U盘无法格式化成FAT格式的限 制。 存储空间：主板256MB可存储1000个点胶文 件，每一个文件4000个编程点；手持编程器16MB 可存储开机画面，点胶文件，在多台机器互相拷 贝点胶文件尤其有用。 手持编程器屏幕：采用480 X 272像素、，让 操作菜单界面及开机画面的内容更为丰富。 工作电压：DC 24V 工作环境：温度0C--45 C,湿度%40--80% 存储环境：温度-40 C--60 C,湿度0%--95% 软件 三维空间直线插补、三维空间圆弧插补。 双Y功能，Y轴切换时无需做回原点动作。 具有A轴旋转轴，旋转轴可与XY路径切线跟随。 拐角处理可以设定速度与路径吻合度的优先级， 实现拐的平滑过渡。 DXF文件转换功能，可将CAD故好的点胶路径图 导出DX成件转成点胶文件。 对编程点的编辑可有30次的“撤销” “重做”， 有很大效果预防误操作。 点胶参数设置以编程点的方式设置，可实现在同 一个点胶工艺流程中不一样的区域有不同的点胶参 数设置。 在回原点动作时各轴回到原点后 XYZ三个轴同时 进行原点捕获动作。 具有全拼中文输入法。 第二章 主界面及按键说明 主界面说明 点般文件信息栏一。30：占,芯程序0第 修改时间： 点般文件信息栏一 。30：占,芯程序0第 修改时间：2G12YA17 17:03:46 快插系单及状态F— $会史@1 3 I模丸工作速度、快计故;W音怀 0001线O,GOQ(m/s 0002统程点胶时间方处开咱：0.000 JJB：0.000 0003统杓岳胶拉丝参数 回应0海hwO提前关胶漓 0004单点点社参数点C：0.GOOts结束；0.OGO(s) 占盼褊F —的站提前出胶时f0J-o ooo(s) RE 00% 三*初里磨 平面：see.eoetnn/s) HT ：300.000(rnzs) 0007胶枪使起高度旬 OGOfl 线 Y0灿 N0O06 —oom 1,； - ■ -.-f x：o.ooo ￥：o.ooe z：e oeo 当前坐标及时间—— X：e.9O6 Y：矶999 2溥.690 17：07：hZ 2.点胶文件序号及文件名， 2. 点胶文件序号及文件名，“030”为序 号，“点胶程序030”为文件名 3.修改时间： 3. 修改时间：2012M5T7 1?:03；临 点胶文件最新被修改的时 届打开点胶文件图标，可用“切换”按键将光标 切换到该图标。 ，。“撤销”“重做”状态指示图标，可达到 30 次的“撤销” “重做”次数，如该图标为灰色则 无可操作的“撤销”或“重做”。 ⑥表示该点胶文件被编辑过，需要做“除错”操 作，如该图标为灰色则该文件已“除错”通过 7.3该文件未锁定， 7.3该文件未锁定，8该文件已被锁定, 器已 被锁定 模式:工作运行模式，分“工作”、“无胶”、“匀速” 三种模式；工作”模式为正常的点胶加工模式； “无胶”模式为机器的运动速度和路径跟“工作” 模式一样，但不出胶；“匀速”模式为机器的运 行路径跟“工作”模式一样，但按“匀速”模式 的速度运行，且不出胶，大多数都用在路径的测试。 速度:快动移动速度，分“快、中、慢”速，按“速 度”键轮流切换。 计数工件计数器，前面的数值为工件计数 值，后面的数值为设定要加工的工件数，如工件 计数值达到设定要加工的工件数值则会提示工 件计数已满；如无工件计数限制再将要加工的工 件数设为“ 0”。 11. fi l U盘插入, 11. fi l U盘插入, 12. W出言 拼音输入、即23数字输入、乂 g 小写字母输入、国网大写字母输入，在字符输入状态下 按“#”键可以切换输入法。 I* 牢 I* 牢 1 L~rd【-iF t i n 叵3手动第4轴A轴逆时针旋转。 区习手动第4轴A轴顺时针旋转。 3」四手动Z轴向上移动。 或）手动Z轴向下移动。 回手动Y轴向前移动。 匝手动Y轴向后移动。 ［亥 手动X轴向左移动。 匝）手动X轴向右移动。 叵国手动移动速度“慢、中、快”速切换。 寰退出菜单状态或取消输入对话框的操作。 叵画 光标在“点胶编程点”区域和“快捷菜单 栏L之间切换，在预览时变换平面。 五 执行分析当前点胶文件的点胶编程点是 否合符点胶编程要求，如符合点胶编程要求则 ? 图色会变成灰色。 叵可按下该按键则弹出当前界面状态下的一 些帮助信息，按任意键退出信息。 叵习预览当前点胶文件沁、XZ、YZ平面的出 胶路径图形，按 叵回键变换平面，按其它任意 键退出信息。 回西 对编程点编辑的撤销和重做，可有 30次操作，有很大效果预防误操作。 叵囚在光标选定的编程点前面插入一个空白点 胶编程点。 ■图主界面下删除光标选定的编程点，或菜单 输入状态下做删除键用。 快捷进入编程点光标跳转对线主要为执行点胶动作 的编程点，编程点显示为黑色。 进入菜单2,菜单2主要为点胶参数设置 的编程点，编程点显示为暗红色。 函）进入菜单3,菜单3主要为设备的参数设 置以及一些应用操作等。 匝执行回原点动作。 叵画执行单步点胶测试动作。 性8点胶加工开始运行或暂停。 叵另点胶加工停止。 巨）主界面下编程点光标上移一页，菜单界面 下菜单上翻一页。 亘主界面下编程点光标下移一页，菜单界面 下菜单下翻一页。 叵￡主界面下编程点光标上移一行，菜单界面 下菜单上移一行，输入对话框状态下光标上移一 行。 叵可主界面下编程点光标下移一行，菜单界面 下菜单下移一行，输入对话框状态下光标下移一 行。 豳主界面下为线段点胶开始点快捷编程，在 输入对话框状态下为字符输入或数字’T输入。 离！I主界面下为线段点胶中间点快捷编程，在 输入对话框状态下为英文字母abc输入或拼 音’abc输入或数字‘2’输入。 圈！I主界面下为线段点胶结束点快捷编程，在 输入对话框状态下为英文字母’def输入或拼 音’def 输入或数字3输入。 岳朝主界面下为单点点胶快捷编程，在输入对 话框状态下为英文字母’ghi 输入或拼音’ghi 输入或数字’4输入。 SS1主界面下为线段点胶圆弧点快捷编程，在 输入对话框状态下为英文字母’jkl 输入或拼 音’jkl 输入或数字’5输入。 主界面下快捷进入圆形点胶编程，在输入 对话框状态下为英文字母’mnd输入或拼音 mnO输入或数字6输入。 国3主界面下为单点点胶快捷编程，在输入对 话框状态下为英文字母’pqrs 输入或拼音 pqrs 输入或数字’7输入。 匚弟主界面下快捷进入单点点胶参数设置，在 输入对话框状态下为英文字母’tuv 输入或拼 音’tuv 输入或数字’8输入。 度溷主界面下快捷进入线段点胶参数设置，在 输入对话框状态下为英文字母’wxyz输入或拼 音’wxyz输入或数字9输入。 1墨§主界面下快捷进入线段点胶速度设置，在 输入对线输入。 器主界面下快捷进入Z轴提高参数设置，在 输入对话框状态下为空格符输入或小数点输入。 理 主界面下当光标选定的编程点有坐标值 显示则针头移动到该坐标值，在输入对话框状态 下为输入法切换或数值的负值符合输入。 第二章 编程的基本方法说明 单位符号解释 长度单位（mm =（毫米） 时间单位（s）=（秒） 速度单位（mm/S = （毫米每秒） 加速度单位 （mm / （s x s ））=（每秒钟 加速多少毫米每秒的速度） 点胶程序结束的约定 为提高点胶程序的可读性，编程点之间可保留 一行“未编程空白编程点”，如有连续两行以上 “未编程空白编程点”则认为程序结束或子程序 返回；与“程序结束或返回”编程点的作用一样。 点胶程序运行方式 点胶程序的运行按点胶编程点的顺序从地址 0001开始向下执行每个编程点的动作或参数设 置，直到点胶编程点结束或按下’停止、’急停 按键。其中的动作编程点除了单点点胶、直线点 胶、圆弧点胶、圆形点胶以及涂胶等还包括调用、 阵列、跳转、延时以及暂停等。 由于点胶参数的设置使用编程点的方式，可以 实现在同一个点胶加工中不同的点胶区域有不 同的点胶参数，如一下的编程点： ootn g酒 & 膘速度 100 ? 000 (m/s) 0002 线 0004 税税点胶速度 0005 线? 税斧买膀速度3GO.GOO(Mn/s? 000(｝线^ + X? eees 线组成的线毫米每秒的速度 点胶，0005-0006组成的线毫米每秒的 速度点胶，0008-0009组成的线毫米每 秒的速度点胶。 点胶的基本路径组成 点胶的基本路径有单点点胶、三维直线点胶、 三维圆弧点胶、XY平面圆形点胶、XY平面圆形 涂胶和XY平面矩形涂胶等，其中单点点胶、线 开始点、线中间点、线结束点、圆弧点和圆形点 胶这些常用到的编程点在键盘上有专用的快捷 键，无需到菜单去选择；以下为点胶加工的基本 图形。 .、———r、 单点点胶或 ? ? ? ? ? 崖占占笠 单坊占胶 隼芝占胶 单占皆胶 单占苴胶 单独的线段点胶和圆弧点胶 至I圈10 ES监点 C 线开始点 线结束点 * ? 续开始点 线皓束直 连续线段点胶至豳豳 线开始点线中间点线中间点线.连续线段和圆弧组合点胶统箜束点 线开始点 线中间点 线中间点 线.连续线段和圆弧组合点胶 统箜束点 5.连续圆弧点胶匿招 6.圆形点胶匿吾哥，圆形点胶的起始位置可由角度为 单位设定，12点钟位置为0度，顺时针旋转；如 下图点胶起点为45度，实际应用中如果把起始 角度设为45度时机器的惯性抖动最小，强烈推 荐将起始角度设为45度。 圆形点胶还可以设置超越角度，也就是针头走完一 圈关胶后还可以走一段设定的弧长，这个功能可 以让起点和终点的较量更均匀；如图超越角度设 为45度，红色为超越角度走的路径。 第四章 菜单1 菜单1为点胶动作编程和常用的点胶文件操作， 菜单1所生成的编程点通常是点胶操作类，用黑色 显示。菜单1包括以下内容： 菜单1 菜单1 页V3 1 .文件名编辑 菜单上 页Z/3 螭限次敷循环_ 乙生成默认点胶参数 3 .编辑多个编程点 设置标号 阵列点胶 阵列展开操作 7 ?调用子程序 H.调用文件 如程序眺转 乙程序结束或近回 3,延时 丸暂停 %输入信号编程 6 .输出信号编程 斤形涂胶 土园形涂胶 9 .点胶信号升/美 如图，按#”键切换输入法 当前义件名编辑 如图，可生成以下7个常用点胶参数，每个点胶 参数也可以在菜单2单个生成，生成后在主界面选 定后可逐个快捷修改。各项参数的功能见菜单 2的 单个说明。 0001统段点胶速度1丽.。。0(叫/5 间—3)开始：0*@。0 丝荟就 gf * ；0,000tnri] 裁点胶eeeetsi 结束：oooo(s) 0 ：O.OO0(s) 点点点出KP点前 结束:0.000 提亩关胶：0-900 (w) 0006宝移速度 平面EOO.OONnivE 0007胶枪握危高度；IQ.CXMHei) ,p : 200.000 (nm/s) 如图，编辑多个编程点有以下操作项，如果为单 Y轴模式则没有o 尊毒多个编程厢 i 1.复制2豳除3 .移动 选择」 编辑始堆址: 4.偏移S.捧Y轴 i 缢辑末地址: ■ T JL-^- H-t— 3 1.复制，如以下三个图所示，第三个图为第一个图 执行第二个图操作的结果 0001 聿与点 fl X：0 + GOO ￥i ：0.DOG Z：50 .000 0002 单点点肚 X：51.Z44 ￥1-0.000 小5?.009 0003 单点点股 X 191.674 ￥1:0.000 Z：5Q,000 岫未菊建空白编程点 0。05未M锂三目编检点 0006未编程空白漏程点 0007未编程空白嚅程点 0000未编程:k白编毋点 0009丰端程定扁程点 9QtO去溟存r白垢1?占 编辑多个编程点 U曳制z剧除3 ,移动4 .偏移s?换嫩 ；选择土 编销始地址1— 编辑末地址: 里制到地址:— 0001 单点点腔 x：e.eoe vi：g.ooo ; i：5G.G00 0002 单有点赛 x：51.2? VI：0.000 z：so.ooo 0003 单点点K *91.674 Yl：0.000 2:50.000 0001 未?程宝白编程点 0005 单点点媵 x：0.000 YltO.OOO 2:50.000 0006 单占占K X；51.244 ￥1:0,000 —J 14 . J R? fc bA. 2:50.000 0007 单占心X；9L674 V1：0.000 -t .4 ^m、、孔 Z：50.009 I HJOH 孝口 ■. ~ ■ 1* p a4^3 Jfc- f? TT 3—T7 L 1 riOO^ 未编程空白编耘 0010 +褊寿主白编程点 2.删除，如以下三个图所示，第三个图为第一个图 执行第二个图操作的结果。 0001 x：0*°°0 Vl：0 000 2:50,000 0002 单点：￡冬 X：51.E44 71:0.000 冗制渤 0003 单点与肝 X：91.国4 ￥1:0.000 Z 150.CW0 瞰4 疑空白编程点 0005 隼点点驻 0.000 ￥1:0.000 Z：50.OOO 0006 单点点胶 X：51.Z4-1 ￥1:0.000 2:50.000 000?单占点脂 X：91.674 VliO.OCMS Z：S0.000 0068未掬程W臼爆程点 000 9 门 IT 占 9010主垢存；向漏葬占 编辑多个编程点 1.夏制2.删除3.移动虹偏移5?换Y轴 逸择：2_ 编辑盛址: 编辑末地址: ，确定* ，职消， 3.移动，如以下三个图所示，第三个图为第一个图 3. 移动，如以下三个图所示，第三个图为第一个图 执行第二个图操作的结果 】■复制Z.UM除3,移动4.偏移 糠廉 选择七 编渤豆也址:_ 编逾末地址:~ 移动到地址:— 0001 线.拓直 ￥1 ：0,Q00 E：5G.OOO 0003 单旗店胶 X：0.000 Yt ：0.000 Z：50^006 0004 单点点肢 X：51,Z11 ￥1：0.000 2:50.000 0005 单点点胶 X：91.674 Y1 ：0,000 21S0.000 4.偏移，如以下三个图所示，第三个图为第一个图 4. 偏移，如以下三个图所示，第三个图为第一个图 执行第二个图操作的结果 0001 单瘤点肘 X：0.060 ￥1:0.000 Z：50.000 0002 单点:点厂 K：51?24q Y1 ：G.000 Z：50,000 0003 甲点占，肢 X：91,6?1 YI：S00Q 2：5O.0GO 0004 线M.361 ￥1:0.000 2：hO.OOO 0007 未编 1?Ffr 0rSf+ 860B未编程窒日编程点 0009未埸程空白编程点 ooto宋始程中白综f?占 编辑多个蝙程点 1 ■复制］A删除3.移动4.偏移5.换嫩 选择：4 编蒯碗址:_ 编崔末地址,~ X轴偏移值小 Y轴偏移值〔帏回】：辨 福血薪值〔丽）项 0001 x：ie,eeo ￥i：2o.ooe z：^f^ 0002 单巨点胶 X：61N44 ￥1:20.000 Z：40.000 0093 启点&胶 X： 101.674 ￥1:20.0^0 2:40.000 0604 线 癸结束点 X： 174.361 ￥1:20.000 2:40.000 5.换 5. 换Y轴，如以下三个图所示，第三个图为第一个 G006才蝙看］ n 一口 -t=~ sfi寄王Q, 0007未编程空 000S =自丰早 jrr-十—- 1 0009未蝠程宝 4尽上T 。019 f $ Lf ￡侄3口占 图执行第二个图操作的结果 OOOI 单点点胶 XrlG.OOG ￥1 ：^Q.OOQ K：^0,000 0002 单占点肢 X：61.244 VI ;20.000 2:40.000 0003 里点三月 X： 101.674 VI ：ZG.OOO 2:40.000 0004 蜉开咱占 X； 101.674 VI：20.000 2:46.000 0005 祥皓审点 X： 174.361 Y1：20 0g WTO.000 00^6未褊程空日埠建点 0007未编程空白编程点 0008未黑程空白编程点 0009牛■存邳向缢程占 0010中维程；土口始程占 0001 单点点月 X： 10.000 VZ：Z0.000 2:40.000 0002 单点点厂 X：61.￡44 Y2：2Q.0Q0 Z：40,000 0003 里芒巨广 X: 101 .E?4 V2：3e.DO0 848.000 DW4 如开始点 X： 101.674 ￥Z：ZO.OOO 2:49.000 M05 耕潍中占 X：17^ ,^1 VZ：Z0.000 ZHG.DOG 蜘未端程空白编程点: 0007 主■编弄…日编传占 0008未海琨三尸编辉.与 0007未翁绛f白编一f孕点 0010中帽程白编新占 标号可用于阵列、循环、调用子程序、程序跳转 和通用输入编程等的调用，也可用于给点胶编程注 释来提高编程的可读性。 如点胶加工治具盘上放置多个横竖排列工件，且 横竖分别的间距一致时则可以使用阵列点胶，只要 编好一个工件的点胶加工，然后使用阵列点胶即可 实现整盘工件的加工，使到编程效率大大提高。如 下图的点胶编程： OOO7 0009 0009 0010 0011 0012 0013-r用21 OOO7 0009 0009 0010 0011 0012 0013 -r用21正冷K 里点点取 线开始点 线陪束点 线开始点 圆弧点） 线结束点 阵列点胶 GO M横向阵呀 001S未褊程W GG16 主编 阵列方式;「横问％竖向 选择:4 横向阵列抖 坚向阵列故；3 榭同偏移《伽 竖向偏移CmO： 阵列调用：1」也址3.标号 择也 嫁号: 000? 000? 0008 OOQS 0G10 0011 0Q12 0013 0014 标号治1阵列点胶 单点点胶 X：0.000 ￥：0.000 2:50.000 线 线 线G.OOO 圆赤点 X： 10.010 Y：M.O69 2:50.000 线 竖向阵列调用标号血阵列点胶横枚数：3竖次数：3 &015未曙 小巨工0 - 丁C k— T王 tt7 0016主或 3 ±Q b ■ U-B 诱王上口 Jfcr 得到的点胶加工如下图: x 30mmT单矗胶线$始点.矗点r (\i x 30mm T单矗胶 线$始点.矗点 r (\ i线开始点 线皓束点 线忘点 线矗点 线开始点 线始束点 .、/ 单点.点胶 I 域开始点 . T 单赢.胶 线结束点 单矗胶 单点点皎 娄开始点 线结束直 重矗.胶 线结束点 将主界面的光标选定阵列点胶编程点，执行阵列 展开操作则可以生成跟阵列点胶同样效果的编程 点，并把阵列点胶编程点去除，在治具盘不是非常 规则时使用该功能可再对各个工件的点胶路径逐个 修改。 如点胶加工治具盘上放置多个方向一样但位置 没有规则的工件，则只需要对一个工件进行点胶加 工编程后，在每个工件的起点坐标调用该子程序即 可，调用子程序可以是子程序的地址，也可以是子 程序的标号。如下图的点胶编程： 0017，用子程序32*9? 0.000 50.000刈用地址;00Z之 eeia调用干程序的.羽3 4%明3 血调用标号:子程序】 0019井编珏f闩?扁程点 0020未编.程主曰漏尊点 0921标号:子商 oezz 亩&点胶 x：e,eee v：o.ooo z：5o.ooo 0QZ3 单点点脖 x：3^^37 Yip.oeo 2：SO.OGO 06Z4 线开始点 XiO.OOO ?^0,181 Z：50,000 GCZ5 线 OOZfc程序结束虱子程序返回 得到的点胶加工如下图： (32. 297 0.000 50. 000) ? ? 单点点睽 单点点般 ? ? 线开始点 践结束.点 (49. 993 49. 993 50. 000) ? ? 单点点胶 单点点胶 线开始点 线空束点 调用文件跟调用子程序的使用方法和功能类似， 将调用的子程序变成调用一个点胶加工文件号，子 程序中的点胶加工编程点变成被调用的文件的点胶 加工编程点。 当执行到该编程点时则程序跳转到指定的地址 或标号执行，一般用于循环等，如下图的编程，当 执行到0007号编程点时则程序跳到0001标号：循 环点胶，继续不断的执行0002-0006区间的点胶动 作。 0001标号;循环* 0002单点点胶X 0003单点点胶X 。奶单点点胶X 吨线 主编程空白〔 wis亲编程空n ［胶 10-060 v：zo,ooo z：io,eoe 61.Z44 YNO.OO。 Z：4O.OO0 101.671 Y：Ze.OOO Z：4Q.OOO W1.674 YMELGGO 2；44丽0 ：174.361 Y：20.000 Z^O GOO 标号:循环点胶 jf 口 = ■, ^i±D - 有限次数循环跟程序跳转的功能类似，只是程序 跳转为无限次数，有限次数循环为有限制次数的跳 转，如下图的编程，则会对 0002-0006区间的点胶 加工动作重复执行10次。 如奇亭循麟胶 0002 单点点膛 X： 10.000 知.00。 0003 里点点职 X：bl,244 Y：2￡L90e 250.00。 0004 单点点胶 X： 101.674 ￥：Z0,00Q Z： 10.000 0005 纺开始点 X：W1.674 ￥：Z0,00e 2:40.069 0006 线。。 啊订循环 商用标号:循环点胶 孜数3。 睫明主始程生白编程点 英登 0009于弟程空日审「呈点 0G10 卜垢瑁■:F疝程占 当在子程序中执行到给编程点则子程序返回，当 不是在子程序中执行到该编程点则点胶加工程序结 束，如有连续两行以上的“未编程空白编程点”则 和该编程点的作用一样，即有连续两行以上的“未 编程空白编程点”就认为程序结束 如程序执行到延时编程点则点胶加工停下来延 时一定的时间再继续往下执行点胶加工编程点。 如程序执行到暂停编程点则点胶加工停下来，等 待按下“运行键后再继续往下执行点胶加工编程 点。 输入信号编程的作用是当程序执行到该编程点 时，如果指定的输入信号的输入状态符合编程的值 则程序跳转到指定的地址或标号，如果不符合则程 序继续往下执行。如下图，当程序执行到0002编程 点时会检测 ”通用输入T的状态，如果输入信 号为0则程序跳转到0001后继续检测该输入信号， 直到该输入信号变为1则继续往下执行，利用该功 能则能轻松实现一些跟其他设备的配合工作或作为暂 停按键输入等。（信号量定义：如有信号则信号量定 义为1,无输入信号则信号量定义为 0）。 0聪1标号 0聪1标号:循环点胶 海盈当福A,〈通用喝 师83单点点胶X：W 0004单点点胶X：61 0005单点点胶X：10 0006线输出《通用输出输出为。 A m、=_心魅攻云曰皆环点胶 初＜信号编亩 当输入信号土力夷 程序跷转到: 1 .地址2.标号 选择理 标号: 一 当程序执行到输出信号编程点则编程点指定的 输出信号会输出相应的设定值，1为DC24\^出，0 为DC0V俞出。 方形涂胶方形涂胶的起点为方形的左上角，参数有涂胶长 度、涂胶宽度和路径间距，实际编程应用中涂胶长 度和涂胶宽度可记录针头的坐标值相减得到，起点 坐标为方形涂胶编程确认时当前的坐标。如下图， 左边的编程可得到右边的点胶路径。 方形涂胶 涂胶长度（i, 镣1媛:度[肺）：S8 Str役间距小m）： 5[ 圆形涂胶的出胶路径为螺旋线，编程时将针头移 动到要圆形涂胶的圆心，可设置圆形涂胶的圆半径、 路径间距，如下图，左边的编程可得到右边的点胶 路径。 圆形渝胶 圆形渝胶 执行到该编程点则对点胶控制信号进行相应的 输出，该编程点可在放在线段点胶之间，实现在线 段内开关胶的特殊出胶应用。 执行到该编程点则工件计数器增加相应的设置 值后再比较计数值是否溢出限制值，如溢出则停止 该功能主要用于循环加工的计件。 执行到该命令则针头回到空闲停留位置坐标，该 编程点一般用于点胶中途清洁针嘴等。 该编程点让机器执行回原点动作 第五章 菜单2 菜单2主要为点胶参数设置的编程点，菜单 2所生 成的编程点用暗红色显示。菜单2包括以下内容： 菜单泛 页1/2L对针点设置 菜单泛 页1/2 L对针点设置 菜单2 页2/2 -线段点胶时间参数设置 ?校樵对针点 ?胶枪下移限制值设置 闭停将点坐标设置 ?胶枪提起高度设置 ?空?多速度设置 ，提前出胶时间设置 H.件择W肢魂度设置 9 .瑞阳吃胶杖象置 Z .单点与胶参数设置 3.急停出信号设置 ?输出值号硼化设置 S.空闲滴胶时间设置 6 ?匀速调试速度设置 ?.工件计效器设置 对针点的作用是在更换针头时针头偏移引起的 加工误差可用对校准对针点操作来修正，对针点 的设置方式有两种，一种是以点胶第一点坐标为 对针点，一种是以设定的坐标为对针点，如果以 设定的坐标为对针点则将针头手动移动到要设 定的位置，确认即可。 进入校准对针点菜单后针头自动移动到对针点 坐标上方3mn^b （防止碰撞），然后手动将针头移动 到对针点后按确定键即可完成校准对针点操作；操 作完成后所有的点胶加工坐标值将补偿针头偏移的 误差以保证加工精度不变。 该功能也可在无手持编程器的情况下使用专用 的校准对针点键盘，只要机器在空闲状态下按下校 准对针点键盘的“确认键即可进入对针点操作， 此时键盘面膜上的LED会闪烁，然后按键盘上的手 动移动键将针头移动到对针点处，再按“确认”键 即可完成校准对针点操作，完成后 LED熄火退出。 设置该值用于限制胶枪下移以防止手动时胶枪 下移碰撞到工件或治具上。 该坐标为加工完成后空闲时停留的位置，如需针 头清理或空闲时定时出胶则可以将该坐标设到针头 清理处或定时出胶接胶处。 该设置的高度为点胶完成后胶枪空移到下一个 点胶加工点时胶枪提高的高度，为提高效率，该设 置值不要太大，只要保证不碰到工件的高度即可， 例如设置的提起高度为10mm如两个加工点之间不 在同一平面高度上则以高的为准，从1#点单点胶移 到2律点点胶时胶枪提起的高度如下图所示。 空移速度是指在加工过程中从完成一段点胶加 工后移动到下一段点胶加工的移动速度，平移速度 和上下移速度独立设置，该速度的大小直接影响到 加工的效率，但设置时也要参考机器的实际性能和 负载重量等是否能承受得了。 由于胶水有一定的粘度，从打开点胶阀到出胶需 要一定的时间，为提高工作效率，将这一过程放到 空移的过程中，，则根据设定的空移速度和加速度算 出空移过程中点胶信号打开的位置，但为防止胶水 太快滴出，提前出胶时间要根据胶水的粘度设置， 不宜过大。 如下图，胶枪从1#点胶完成后移动到2#点胶，， 根据空移速度和加速度算出胶枪从 A点移动到2#, 则点胶阀在A点处，而不是移动到2#点胶处才打开。 L A开般 线段点胶速度是指出胶时胶枪移动的速度，包括 线段点胶、圆弧点胶、圆形点胶、涂胶等出胶过程 都使用该速度。该速度的设置可参考胶水的粘性、 气压、出胶量的要求等。 拉丝动作是为了解决因胶水的粘稠性和滞后性 引起的收胶拖尾问题，该设置对线段点胶、圆弧点 胶、圆形点胶、方形涂胶有效。其设置项如下图。 线段点胶拉丝参数设置 拉丝高度(mn) ：2 拉丝长度小切— 1 上，审度(mmzs＞：5Q 提前工股〔mm) ： 拉丝劫作：1 .T2.t3 3. J*选择旋 T lOmmk-I r5nw T lOmmk- I r5nw 拉丝动作2 -s lOintiif-m 1E L..■l ^：2mn 拉丝动作3 拉丝动作1 A点和C点是线段点胶的线开始点和线结束点, 实线为点胶阀打开是走的路径，虚线是点胶阀关闭 后走的路径，由于提起关胶的距离为 5mrp所以走 到B点就关闭点胶信号。在C点以前按线段点胶速 度走，C点后按拉丝速度走，拉丝动作结束后按空 移速度和胶枪提起高度参数提起。 在线段点胶时间参数设置中。 “线段开始停留时间”是指在针头移动到点胶开 始点打开点胶阀后在点胶起点停留的时间，主要是 解决出胶滞后的问题，跟提前开胶的功能类似。 “线段结束停留时间”是指完成线段点胶后停留 一下再提起，是拉丝动作的补充。 该设置对圆弧点胶、圆形点胶、涂胶同样有效。 在单点点胶参数设置中。 “单点点胶时间”是指在单点点胶处点胶阀打开 出胶的时间。 “结束停留时间”是指在单点点胶处出胶时间结 束关闭点胶阀后继续停留的时间，这主要是解决胶 水收胶滞后的问题，防止拉丝。 “拉丝提起度”是指单点点胶结束后先以“拉 丝提起速度”这个较慢的速度提起一定的高度后再 以空移速度提起到胶枪提起高度，主要是解决拉丝 的问题，这个值可以为0。 单点点胶参数设置 单点点胶时间3 J *1 培束停窜时间（GO5 拉丝提起高度）；5 K? i y ?起速田（nrt/si： 50 设置紧急停止时通用输出的输出信号，“ 1 ”为输 出24V, “0”为输出0V。 设置开机时通用输出的输出信号，“1”为输出 24V, “0” 为输出 0V。 该功能主要用来防止容易干的胶水空闲不工作 时胶水在针嘴处固化，如不启用该功能则将出胶时 间或间隔时间设置为0即可。如下图的设置，则在 空闲状态下每隔10秒点胶信号自动打开1秒钟。 空闲滴胶时间设置 出成时间怔， 闾隔时间X_ 如关闭此功能则罗救设为or 该设置的速度为“无胶”、“匀速”运行模式所使 用的速度 在工件计数器设置中可设置“计数值”和“限制 值”，在运行中“计数值”会每执行到“工件计数器” 编程点则增加相应设置的数值，如“计数值”超过 “限制值”再提示工件计数溢出，不能再继续加工, 直到从新设置计数值。如不使用工件计数限制则将 “限制值”设为0。 第六章 菜单3 菜单3主要为对机器的设置或操作类的菜单，不生 成编程点。菜单3包括以下内容： 菜单3 页1/2 菜单3 页1/2 H ?针头移动到指建垣」 菜单3 页2^2 I、按确声音设骂 2 ?.点胶‘件复制 3?转顿 .有当前文件锁定庄锁 ?对机器高述袖宅/辅勒 &.曾前文律府定密码设置 %机器高级锁定密醐置 B?输入口名称编辑 9 ,输出口名称编情 ?速度优先等级设置 .小键盘锁定崩锁 心浏览文件名 ,设畚信息 .程序版本信息 ?更新应用程序 土更新驱动程序 进入该菜单后输入针头要移动到的坐标值后按 “确定”键，针头将移动到输入的坐标位置。如下 图，将移动到 x:100 , y: 100, z: 50。 针头移动到指定坐标 该功能能实现使用U盘或手持编程器做存储实 现不同机器之间点胶加工文件的复制，如有多台加 工同样工件的点胶机则只要在一台点胶机上编好点 胶程序后复制到其他点胶机即可。用手持编程器复 制比较适合现场使用，用 U盘复制不但可以点胶机 间复制还可以存储到电脑备份， 文件复制操作包括 以下选项： 文件夏制 1 ?从点腔机虫制到编程器 ”点脖机官制到U盘 从编程器复制到点胶机 4 ?从U盘复宙倒点胶机 5.农腔程序士间相互黑制 选择:L 从点胶机复制到编程器 该操作是将当前打开的点胶加工文件复制手持编 程器中。 从点胶机复制到U盘 该操作是将当前打开的点胶加工文件复制到 U盘 根目录下的“点胶机”文件夹中，存储的文件名为 “”。（注意：U盘必须格式化为FAT32格式） 从编程器复制到点胶机 将手持编程器里存储的点胶加工文件复制替换点 胶机当前打开的点胶加工文件。 从U盘复制到点胶机 将U盘根目录下的“点胶机”文件夹中存储的文 件名为的点胶加工文件复制替换点胶机当前打 开的点胶加工文件。（注意：U盘必须格式化为FAT32 格式） 点胶程序之间互相复制 该功能是点胶机内不同编号之间的点胶加工文件 互相复制替换，该功能大多数都用在点胶加工文件的 备份，比较出现误编程操作时用撤销功能不能恢 复时可以用回备份的文件。 当前文件没有锁定时，状态栏显示的图标是 S , 这时当前文件和机器的参数设置都可以修改；当前 文件不可以被修改，但机器的参数设置可以被修改 文件被锁定时状态栏显示的图标是 文件被锁定时状态栏显示的图标是 在解锁状态时，机器的设置参数可以修改，当前 文件是否锁定跟当前文件自身的锁定/解锁设置有 关；在锁定状态时，状态栏显示的图标是 ? ,这 时所有的点胶文件和机器的所有参数设置都被锁 该菜单设定的密码应用于的操作 该菜单设定的密码应用于的操作。 可编程通用输入口的默认名称是“通用输入 01 ——“通用输入12 ”，为提高程序的可读性，可将 每个可编程通用输入口根据应用的功能起相应的名 称，使编程时更方便。 可编程通用输出口的默认名称是“通用输出 01 ——“通用输出12 ”，为提高程序的可读性，可将 每个可编程通用输出口根据应用的功能起响应的名 称，使编程时更方便。 该菜单可设置手持编程器的按键音是打开还是 关闭。 龙门式三维机台在实际的运动过程中，如在拐角 处对单个电机轴来说实际上是一个正反转的过程， 为了减少机械的震动和防止失步，必须在正反转时 将速度降低到接近0,也就是对机台来说在拐角时 是必须要减速的。 但对点胶来说如果速度不一致又会导致胶量的 不一致，未解决这个问题，在精度允许的情况在 拐角处变成一个小圆弧过渡，这样就可以让拐角处 的速度和直线的速度比较一致，以解决胶量不一致, 但这个是在牺牲路径精度的情况下实现的，所以设 置这个值的时候要速度和路径精度都要参考，取一 个中和的值。 速度优先等级得值是0——9级，数值越大则速 度越均匀但路径误差越大，如为 0级则路径完成没 有误差，但在拐点的速度则会减小，下图是优先级 和路径误差的关系图： 0. Snvn 速度优先级0 速匿况先级5

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