通 过 机器 视 觉 技 术 对 点胶 位 置 进 行 的 自动 检 测 ， 此过 程 主 要 分 为： 图像 采 集 、 图像 处 理 、 位 置 坐 标提 取 、 位置 坐标 输 出三 个 部分 。 待
图 ２ 相 机 图 像 坐 标 系与 运 动 平 台 坐标 系 之 间 的 关 系
定的芯片安装好以后 ， Ｃ Ｃ Ｄ Ｎ机将根据点胶 区域的分割对 图像进 行分 块采 集， 并且 将采集到的图像存储于工控机的内存当中。 当完整的芯片 图像采集完毕之后 ， 工控机将对所 采集到的图像
项 目资助 ： 江西省教 育厅科技课题项 目（ 项 目编号： Ｇ ｊ Ｊ １ ２ ６ ４ ７ ） ￣ ｘ ， ： ； ｘ － ＆科技 学． 院科研项 目（ 项 目编号： ＸＹ Ｋ Ｊ ２ ０ １ ￣ ｏ ｏ ２ ） 。 作者 简介： 肖守柏 （ １ ９ ７ ９ －） ， 男， 江西泰和人， 江西科技 学院高级 工程 师， 研究方向： 软件 工程 。
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（ ８ ） 能够 达到与计算机 连接可下载运动轨 迹文件 ， 另外可使用 Ｓ Ｄ卡对系统进行升 级 。
上述２ 、 ３ Ｎ个 功能 可 以在 同一 视 觉 系 统 中加 以实 现 。 其中， 胶 点
摘 要： 基 于机器视 觉 的三轴 点胶机 定位控 制 系统是一 套能 够大幅提 高点胶 机在 直线 与 圆弧 曲线涂胶 上 高性 能 、 高精 度的控 制 系统 。 该 系统 不仅 实现 了点胶 机的 三轴联动， 提 高了点胶机在 点胶 时的 工作 效率， 而且把视 觉技 术 引入到 点胶 机 的点胶 位置测量计 算过程 中彳 艮 好地解 决了以往传统点胶 技 术在 开 环控制 精度较 低 、 稳 定性 差 的问题 。 为 实现 该控 制 系统 中利 用机 器视 觉代 替人 工输入 对 点胶 位 置进性 自动测 量的功 能在 控 制 系统 中运 用 图像预 处理和形 态学操作 来 实现胶 点位 置的识别 算法， 并对定位 系统进 行 了标 定和误差分析 ｌ 从硬 件和软件 两个方 面实现 了对三轴 点胶 机定位控制 系
关键 词 ： 机 器视 觉 点胶 机 三轴 联动 定位 控制 中图分 类号 ： Ｔ Ｐ ２ ７ ３ 文献 标识码 ： Ａ
文章 编号 ： １ ０ ０ ７ — ９ ４ １ ６ （ ２ ０ １ ４ ） ０ ８ — ０ ０ ０ ９ — ０ ２
用于 电子封装行业 中的诸多领域 。 主流的非接触式点胶技术是采用 机器 视觉系统辅助完成 闭环控制 的操作 ， 以此来实现高精度 、 高频 点胶是微 电子封装工业 生产环节 当中重要 的工序之一 ， 被广 泛 率、 高效率 的点胶 自动定位。 用于集成 电路的封 装与表 面贴装 。 在液体流量精确控制领域 ， 点 胶 机是一种被用在芯片 封装 、 电磁屏 蔽 、 防水密封 、 子元 件的粘贴 、 汽 ２ 功能 设计 车电子和 音响器材等 领域 的精密施胶仪器 。 近年来 ， 随着 电子芯 片 根据生产领域 的需求 ， 点胶技术 中的机器视觉与定位控制主要 和封 装尺 寸 的不 断 减 小 ， 高精 度 、 高 可 靠性 、 高 速 率 的 点 胶 技 术得 到 有以下功能 ： 了 迅 速 的发 展 ｌ ｌ １ 。 （ １ ） 点胶工艺实施之前 ， 对 目标 产 品进 行 快 速 确 定 点 胶 位置 ， 并 在 现 代 化 工 业 生产 加 工 当 中 ， 点 胶机 是一 种 需 要 多 轴 协 同控 制 自动 生成点胶路径 。 的 自动化设备 ， 它是一个 复杂的系统 ， 需要对胶 点流量 以及位置进 （ ２ ） 点胶工艺实施之后 ， 对涂着 的胶点进行观察并测量 ， 评估 出 行精 确的控制操作。 目前影响点胶精度 的主要 因素有 四点 ： （ Ｉ ） 产品 胶点 直径 或 体 积 。 尺寸精度 ； （ ２ ） 点胶方式 ； （ ３ ） 夹具设计 ； （ ４ ） 控制方式。 而机器视觉技术 （ ３ ） 能够对三轴步进 电机进行独立控制 ， 实现任意两轴可以直线 以其检测精度高 、 动态 响应快 、 可连续工作等一系列特点 ， 被广泛应 插补 、 圆弧插补等不规则路径 连续涂胶 。 脉冲输 出速度最大频率可 ２ ０ ｋ Ｈｚ 。 Ｉ ／ － 开 始 、 移 勃 点 涵、 ＝ １ 达 到１ 【 、 ‘ （ ４ ） 能达到 自动 回原点、 防止运动过界 以及防撞的功能需求。 （ ５ ） 能够 实现 多机互联 ， 以此来满足生产线协 同生产 的需求 。 （ ６ ） 能够脱机独立运行 ， 并且支持显示启动、 停 止 和 故 障的 状 态 提示 功能 。 （ ７ ） 可控制至少４ 个胶筒独立涂胶 ， 并且 可 与 各 种 胶 枪 和储 胶 桶
检测技术发展 已较为成熟 ， 不少文献对此给出了较为完整的解决方 案， 市场上也 已有类似产品出现 。 对于点胶位置的定位 ， 由于 目标产 品的多样性和工艺条件 的不确定性等综合 因素的影响， 业 内有着多 种个性化 的解决方案 。 针对荧光胶模组点胶工艺的具体应用 ， 通过安 装于三轴点胶机ｚ 牟 由 上 的视觉系统， 实现 了对 点胶位置的在 线检测。