去年，协作机器人的先驱Rethink宣布倒闭，引发了行业里的很多思考：协作机器人真的如所说的那么好用吗？真的有能产生大规模价值的应用场景吗？制造工业真的愿意为此买单吗？其实依作者看来，协作机器人固然有它的市场，但从长远上看，它更像是一个过渡。协作机器人的“协”字，与其说是机械臂与人的协作，不如说是一种“妥协”，是在现有软硬件技术还无法彻底解决前述三个问题的情况下的妥协。大部分协作机械臂为了实现协作的目标，不得不以牺牲某些方面的性能为代价，包括但不限于负载、速度、位置精度等等。协作机器人并没有真正实现机械臂在产线的低成本快速部署，甚至产业对新兴集成商仍有很大的需求。传统机械臂无法完成的任务、协作机器人依然无法完成——用与人协作的方式完成这类工作的想法，似乎与制造业真正的需求背道而驰。

　　工业机械臂的应用已有六十多年的历史，在各种各样的产线上都能找到他们的身影。传统的工业机械臂追求快速、精确的位置控制，它们能代替人工完美胜任那些靠“轨迹”就能定义的工作，比如把A处的东西移动到B处、比如在工件上切割一个圆形、比如往汽车外壳上喷油漆……事实上，在这一类工作上，机械臂依靠成熟的硬件设计和电子控制系统，完成任务的质量和速度都远超过人类。

　　第一，它们完全专注于完成任务以至于对它可能对周围造成的危险漠不关心——大部分工业机械臂工作时都需要严禁任何人进入它的工作空间，由于对此的忽视而造成的悲剧并不少见；

　　第二，要“教会”它们做一个新的工作挺麻烦的——工业机械臂往往需要专门的工程人员使用特定的语言对其进行编程，告诉它们动作的次序、要实现的轨迹等等，由此在工业机械臂厂家与工业制造商之间催生了“集成商“这样一个产业；

　　第三，它们只能做一部分依靠快速、精确的位置控制就可以胜任的工作——现实中还有很大一部分工作是传统机械臂无法完成的。

　　二十世纪末，在对传统机械臂这几个局限性的认识下，研究人员提出了协作机器人的概念。这几年，协作机器人炒得非常火热：传统的工业机械臂制造商KUKA、ABB、发那科等等都纷纷推出了自己的协作机器人；以协作机器人起家的UR、Rethink、以至最新的Franka等也频繁出现在人们的视野中。

　　从“协作”的字面意义可以看到，人们希望工业机械臂不再只是被圈在围栏里自顾自地完成它被编程的任务，而是能够更多地与人类“协同工作”。针对上述传统工业机械臂的三点缺陷，协作机器人在现有技术能达到的水平基础上开出了几张处方：第一是通过降低机械臂负载、限制运动速度、限制关节输出力矩、在机械臂上包裹软性材料、算法实现碰撞检测等方式，提高机械臂的安全性、让机械臂可以走出围栏；第二是通过研发更容易看懂的示教器、图形化编程方法、拖拽示教算法等，开发更直观易用的人机交互方式，让没有经过专业训练的人也能轻松指挥机器人工作；第三是在前面两点的基础上，让机械臂与人一起合作去完成那些机械臂本身无法完成的事情，比如柔性打磨、装配等等。

　　随着技术的发展，新一代的机械臂势必要跳出“协作”的框架，而真正从本源上去改进传统机械臂的不足：它需要能够在不牺牲性能的前提下具备本质的安全性；能够像一个学徒一样迅速理解并独立完成一项新的任务；能够完成那些传统机械臂不可能做好、但如今因为人工的紧缺或者工作环境的恶劣而急需被自动化的工作。一个能达到这些要求的机械臂，需要的不仅仅是与人协作的能力，更是自身对复杂环境与复杂任务的适应能力。因此，我们将新一代的机械臂定义为“自适应机器人”（Adaptive Robot）。

　　自适应是一个比较抽象的词，但也没有一个词能比它更准确地描述新一代机器人所具备的特性了。传统的机械臂几乎没有“适应性”可言——它们在工作时依赖于许多假设的成立，比如工件总是会在某个特定位置摆成某个姿势、机械臂工作时周围绝对不会有任何人任何东西来打扰它；即使加上了工业视觉，机械臂对工业视觉的精度要求也非常高，所以对每一条产线每一个工件，工业相机的标定、环境光的设置、视觉算法等都需要繁复的调整；即使加入了碰撞检测，机械臂也只是在检测到碰撞的时候停止一切运动，而不可能继续完成手头的工作。对种种假设的依赖决定了现有的机械臂每在一个产线实现一个应用都需要专门的人员花费大量的精力和金钱来部署。

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