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1、PAGE 2第一章 序言1本科毕业规划(shj)（论文）阐明书依据(jy)PLC的点胶机操控体系规划 学 院 机械(jxi)工程学院 专业班级 机械工程及主动化6班 学生名字 叶剑桐 学生学号 2 辅导教师 刘其洪 提交日期 2015年5月10日 华南理工大学广州学院学位论文(lnwn)原创性声明自己郑重声明：所呈交的学位论文，是自己在导师的辅导下，独立进行研讨作业所获得的效果。除文中现已注明引证(ynyng)的内容外，本论文不含任何其他个人或团体现已宣布或撰写过的著作效果。对本文的研讨做出重要贡献的个人和团体，均已在文中以明晰办法标明。自己彻底意识到本声明的法令成果由本
2、人承当。学位论文(lnwn)作者签名： 日期：2015年5月10日学位论文版权运用授权书自己彻底了解华南理工大学广州学院关于搜集、保存、运用学位论文的规则，即：依照有关要求提交学位论文的印刷本和电子版别；华南理工大学广州学院图书馆有权保存学位论文的印刷本和电子版，并供给目录检索与阅览服务；能够选用复印、数字化或其它仿制手法保存论文；在不以获利为意图的前提下，能够发布论文的部分或全部内容。学位论文作者签名： 日期：2015年5月10日辅导教师签名： 日期：2015年5月10日作者联络电话： 电子邮箱：PAGE 37摘 要跟着信息产业的开展，人们对电子封装的要求越来越严厉，对出产功率也越来越高，从
3、手艺劳动力逐渐向机械化趋势，操控机械的出产速度现已满意不了现在化的出产，点胶机前进了出产功率和电子封装的精准安稳性。现在，我国电子产品出产企业首要是滨海一些中小型企业，点胶机的运用经济(jngj)省钱、操作简略、操控精准、安全牢靠、更改便利，数控型的主动化点胶机体系有极大的开展空间。本文剖析的是一种依据PLC的点胶机操控体系(xtng)，运用PLC（即可编程操控器）为体系操控器，操控点胶机各机械部分的运动，确保其精准性与安稳性。本文首要剖析(fnx)有以下方面：剖析各种类型操控体系的结构和运用特色，操控技能当时在国内外开展状况，比较当时各种运动操控器的功用与优缺陷；规划操控体系的组成计划，由可
4、编程操控器、机械结构以及上位机操作部分组成；剖析可编程操控器特色，选取适宜类型作为本次剖析体系的操控器，要素包括I/O数量及输入、输出类型，还有扩展单元；规划点胶机的传动办法、履行元件和操控体系硬件；剖析点胶机的运动操控；软件编程和触摸屏软件界面开发，PLC程序梯形图和人机操作界面规划；各部分定论剖析以及出现问题剖析。关键词：主动点胶机；运动操控体系；PLC（可编程操控器）；触摸屏Abstract With the development of information industry, people in electronic packaging requirements more stri
22、，数量越来越多，功率也正在逐渐前进，这使得点胶机的运用越来越广泛。我国是电子产品的出产大国、出口大国，电子制作首要分部在我国东南滨海区域，也是我国滨海区域的支柱产业。由于我国劳动力足够，使得电子出产领先于国际，电子工业也获得较大的成果，可是，跟着电子机械主动化的开展，人工制作的速度远远不足以拟补主动化不发达的缺陷，在人口缺少的区域更是跟不上根本水平，我国在电子工业出产开展中就存在着极度不平衡的现象。因而，我国电子工业有两个方面，一方面，电子工业的开展如火如荼，在轻工业中占的比重越来越大，另一方面，电子工业中主动化程度很低，出产功率低下，作业条件恶劣。因而，尽管我国是电子制作业大国，出产规划巨大
23、，但与发达国家比较，电子产品的质量水平缓出产功率都很低，制作配备的落后是一个最首要的原因。可是，电子产品的有焊接、贴片、拼装、涂胶，打螺丝等各个环节，这些中涂胶工序的数量大，精细，花费人工多，耗时时刻长，减低了一个电子产品的出产功率，一同工人的作业条件，恶劣的环境要素，往往影响电子产品的质量。一大部分的涂胶都是由人工去完结，人工涂胶速度慢，完结率低，喷涂效果不均匀，层度轻的影响漂亮，严峻的导致线路短路，发生设备毛病，影响运用者的安全。为了改动现状，主动点胶机的运用，速度快，喷涂精准，前进产品的质量和出产率，维护人身安全。点胶机首要用于即将喷涂的材料，经过浇口完结点、涂和轨道的改动，精准到产品每
24、一个方位。轨道上有直线轨道、曲线轨道和椭圆轨道。主动点胶机是一种为电子精细设备密封要求而研发的主动涂胶设备，以设备硬件为根底，操控体系技能为中心，依据程序，做点、直线、圆弧等恣意不规则的点胶产品。所以，主动点胶机的作业功率和作业质量，首要取决于运动操控体系。12操控体系的内容【运动(yndng)操控(Motion Control)通常是指在杂乱(fz)的条件下，经过将指定的计划或动作指令，规划转变成有意图性的机械运动，完结机械6运动精准的方位操控、途径操控、速度操控、加快度操控、力的强度操控和转矩或力矩的操控，使运动单位以十分精确的的设定速度在规则的时刻抵达精确的方位的可控运动。】运动操控的定
25、义剖析，如表1-1所示。途径从一个初始方位到一个结尾方位，以抱负的办法举动。动作有相应快慢和动作安稳性来衡量。方位有肯定方位和相对方位。 表1-1 运动单元(dnyun)的运动特色运动操控体系具有多样性，但每一种运动操控体系都有一个根本结构，一切结构的离不开由上位操控器、履行电机、机械传动组织和方位检测元件，根本结构图由图1-1所示。方位检测上位操控器驱动器履行电机机械结构图11 运动操控体系结构框图其间，上位操控器作为整个运动操控体系的中心，如人的大脑，把计划指令操控信号传送到下位驱动器中，然后驱动如神经，对数据进行转化，驱动履行电机则是能量供给动力，电机带动机械结构为履行单元，最终再经过传
26、感器等定位设备，如眼睛一般对运动元件的方位、速度等，再反应到操控器进行剖析,为电机或其它动力和履行设备供给正确的操控信号。电机经过传动组织带动机械结构运动，得到预期的动作起伏。13操控体系(kn zh x tn)的分类131按是否型成闭合(b h)回路分类依据(gnj)方位操控体系原理，即有无检测反应传感器及其检测部件，可分为开环、半闭环和闭环三种根本的操控计划。开环操控体系一个操控体系，输入信号中不包括输出端反应回来的信号时，则为开环操控体系。长处是，结构简略完结，便利和本钱低。缺陷是精度低，简略受搅扰。所以运用在对操控要求不高的小型机器设备，如图1-2所示。驱动器履行元件作业台指令脉冲图1
27、-2开环操控体系结构框图半闭环操控体系【一个操控体系，在开环操控体系的伺服组织中装有角位移检测设备，经过检测伺服组织的滚珠丝杠转角，直接检测移动部件的位移，然后反应到 HYPERLINK /view/6626845.htm t _blank 数控设备的 HYPERLINK /view/421754.htm t _blank 比较器中，与输入原指令位移值进行比较，用比较后的差值进行操控，使移动部件弥补位移，直到差值消除中止的操控体系。】半闭环操控体系安稳性好，运用广泛，为大多数中小型数控机床所选用。如图1-3所示。图1-3半闭环操控体系(xtng)框图方位操控单元速度操控单元履行元件作业台速度检
28、测单元方位检测单元脉冲指令闭环操控体系(xtng)一个操控体系，输入信号中包括(bohn)有输出端反应回来的信号，则为闭环操控体系，或称为反应操控体系。如图1-4所示。这是一种主动操控体系，其间包括功率放大和反应，使输出变量的值呼应输入变量的值。经过传感器的元件，丈量运动部件的方位、速度和加快度等，反应到操控器中进行分许，以相对和肯定量与抱负方位进行比较，得出差值，在再操控运动元件运动至彻底抵达抱负方位。同开环、半闭环操控体系比较较，闭环操控体系有防搅扰性、精准性，能改进体系的的呼应特性。可是对丈量元件要求较高，以至于本钱也较高，适用于要求精度高的机床所运用。方位操控单元速度操控单元履行元件工
29、作台速度检测单元方位检测单元脉冲图1-4闭环操控体系结构框图132按被控量的性质和运动操控办法(fngsh)分类（1）点位运动(yndng)操控即只对结尾方位(wi zhi)有要求，起点到结尾的进程与轨道不作要求的运动操控。所以此操控要求点精度要高，运动速度要快，在加快度段与减速度的选用操控敏捷精确。（2）接连轨道运动操控该操控又称为归纳操控，首要运用在传统的数控体系、切开体系的运动归纳操控。对小线段加工时，有多段程序预处理功用。同步运动操控同步运动操控是完结多个轴一同运动，彼此和谐操控，以抵达运动进程中各个轴的同步性，确保体系的同步操控。133按给定值信号的特色分类（1）恒值操控体系是在出产
30、进程中被控量在坚持安稳的值不变。（2）随动操控体系是给定信号随时刻的改动规则事前不能确认的操控体系，随动操控体系的使命是在各种状况下快速、精确地使被控量盯梢给定值的改动。（3）程序操控体系它的给定值按事前预订的规则改动，是一个已知的时刻函数，操控的意图是要求被控量按确认的给定值的时刻函数来改动。134按操控体系元件的特性分类（1）线性操控体系一个操控体系中，当输入特性与输出特性呈线性特性，操控体系的动态进程能够经过线性微分方程来表达出来时，则称操控体系为线）非线性操控体系一个操控体系中，当输入特性与输出特性呈非线性特性，体系的动态进程要经过非线性的方程来描绘，则称其操控体系为非
31、线按驱动办法不同分类运动操控体系按不同的驱动办法可分为电气操控、液压操控和气压(qy)操控，不同的驱动办法都有其特色。电气操控为电气设备操控的二次回路；液压操控为用液压设备进行操控；气压或许便是以气动阀、气管等气压设备操控。14课题研讨(ynji)意图本文剖析的是主动点胶机中操控体系的关键技能，介绍企业运用的点胶机的比方简略剖析其结构，深化剖析每个结构涉及到的常识内容，经过模仿规划一种主动点胶机，开发操控体系，运用依据可编程操控器PLC的点胶机操控体系，操控各个(gg)履行元件和运动结构，提出研讨一种完结点位运动操控功用的操控计划，在上位PC机中规划操控界面，经过调用PLC
32、的程序，来完结首要功用。首要进行的作业有以下方面：剖析以不同视点分类的各种操控体系结构；规划操控体系的组成计划，由可编程操控器、机械结构以及上位机操作部分组成；剖析可编程操控器特色，选取适宜类型作为本次剖析体系的操控器，要素包括I/O数量及输入、输出类型，还有扩展单元；规划点胶机的传动办法、履行元件和操控体系硬件；剖析点胶机的运动操控；软件编程和触摸屏软件界面开发，PLC程序梯形图和人机操作界面规划；各部分定论剖析以及出现问题剖析。第二章 点胶机的操控计划第二章 点胶机的操控(kngzh)计划21点胶机简介(jin ji)点胶机是由机械部分、驱动电机部分和运动操控器部分组成(z chn)。点胶
33、机结构图2-1如下所示：通讯接口运动操控器驱动电机机械接纳指令图2-1 点胶机结构示意图机械部分是一个三轴（三个自在度）传动组织渠道，胶头能够经过机械传动组织移动到渠道空间的（X、Y、Z）坐标的恣意一点。运动操控器相当于人的大脑，它把信号发送脉冲给驱动电机，供给动力带动机械部分。运动操控器依据指令计划操控灵敏操控胶头运动速度、加快度抵达希望方位，体现出精准性、高效性和灵敏性。企业依据产品的特色，参阅市场上的点胶机产品，挑选最适宜的类型，在满意运动性能指标的前提下，适应在点胶进程中的灵敏快速的要求，不只需前进产品的牢靠性，有用下降产品本钱，还要操作简略便利。22点胶机的机械结构点胶机的机械结构主
34、要由机床结构、传输结构和点胶组织组成。机床结构机床结构是由主体为XY方向的渠道，具有恰当的分量承受机械运动时发生的振荡，使得作业不受影响。作业渠道上有一个可纵向运动的同步带传动组织，由一个伺服电机供给运动动力，操控机床的纵向运动。横向运动由横向放置的同步带传动组织操控，也是一个步进电机驱动。点胶口组织上，由一个上下放置的同步带传动步进电机驱动，默许最高点为初始状况，作业时，下降到工件的精确方位，完结动作后，回复初始最高点，等候下一步的履行。传输结构传输结构的效果是把胶水总储存罐里的胶水传输到点胶组织的打针器中，等候打针动作(dngzu)，当打针器内的胶水用完，主动履行传输动作。点胶结构(jig
35、u)点胶结构是契合工件(gngjin)需求的形状，设置适宜巨细的点浇口，操控每次点胶的量。23运动操控体系的操控要求剖析研发这套依据PLC的平面运动操控体系的首要针对点位运动操控的运动操控体系，首要完结点胶机的点位运动和直线点位运动点位运动便是是从一点移动到另一点，无轨道，并且精确认位。至于点与点之间的移动轨道并无要求，各个坐标之间没有彼此联络，是独立的。点胶机的点位操控首要包括三个方面，一方面是胶枪的原点回归，二方面是胶枪的快速移动以及三方面的手动微调设置。要求每一个坐标有较高的定位精准，为了能前进点胶机的作业功率，选用机床设定的最高的进给速度进行点位运动，当移动部件挨近
36、定位点时，为了能精确抵达定位点，下降进给速度，以至于低速挨近至定位点，然后削减由于运动惯性而发生的冲击力导致定位差错，在这移动的进程中，关于移动的轨道没有任何的要求，只求快速。232直线插补直线插补是归纳操控的其间一项，归纳操控是对两个或两个以上的的运动坐标进行接连地对位移和速度相关操控，使胶枪与工件间的运动轨道抵达相应的点胶要求。因而关于这种运动操控办法，要求数控设备具有插补运算的功用，即对加工数据与工件之间的根本运算，经过数控体系进行插补的数学处理，把理观点与实践点相关坐标核算出来，并操控胶头移动正确的轨道。233体系操作界面的规划要求体系操作界面是操作人员直接跟运动操控体系的桥梁，操作人
37、员经过界面临机器进行操控，输入指令，承受指令，读取数据，将永和的运动操控指令传输到运动操控器PLC中。体系操作界面体现的是简洁性，无需求用户对机器操控原理充沛了解，只需清楚操作办法即可完结作业工序。所以对规划体系操作界面的要求：简略、明晰、直接、清楚，就能下降运用者的要求，让更多的人能进行操作，下降技能缺少的压力。体系操作界面也有手动操控和主动操控，手动操控是依据操作员的志愿操控部件的移动动作，主动操控是依据上传程序计划，主动工作运动，记载数据，主动报警的功用。依据点胶机的界面要求，本研讨课题选用(xunyng)三菱G15系列的触摸屏，由于校园试验室也运用过进行人机沟通，运用起来愈加了解。其界
38、面规划软件为GT Designer, 该触摸屏为是非机，在亮堂、易读的液晶画面上，不只能显现信息、图形，还能够依据需求自在的显现按键、指示灯、PLC数据、图表、时钟等，使工作状况一望而知。并且此类型，占用方位小，机体紧凑，装置便利，能够装置在任何地方。用一根数据线就能衔接三菱fx系列的PLC，也能直接跟电脑衔接通讯，操作简略，节约布线所花的时刻(shjin)，不只画面明晰，轻轻触碰就能完结动作，快关显着简略操作。234运动(yndng)操控体系操控计划这是一个依据PLC的点胶机操控体系的规划，是现代常用的经济性的操控体系之一，别的一种是选用单片机来操控，单片机操控体系本钱尽管会比PLC的廉价，
39、灵敏性也好，效益也不错易于产品化，可是抗搅扰性差，安稳性方面会比plc操控体系较差，或许需求长时刻修理的，运用起来不行PLC体系安全牢靠。PLC体系质量确保，功用彻底，配套完善。PLC开展进程中，越来越多的大中小型企业在开发、出产和产品中运动到PLC为中心操控部分，适用性实用性强。PLC类型系列不断在更新，适宜各种规划的企业工业操控场合运用，同相同的PLC作业原理，让厂家能更好的了解运用，有必定的互换性。并且，PLC编程便利，简略修正程序，大大削减企业开发修正计划的周期。本课题研讨的点胶机是专为小型LED灯涂胶，矩形阵列的LED减低了研讨开发的难度，却更能明晰了解点胶机的运动操控体系，抵达相同的
40、意图。点胶机经过PLC运动操控体系的点位运动，对每一颗LED灯涂胶，重复循环，抵达彻底主动化。24三菱FX系列PLC241三菱FX系列PLC特色FX系列PLC是由三菱公司近年来推出的高性能小型可编程操控器，近几年来接连推出了将许多功用凝聚在超小型机壳内的FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N、FX2NC等系列PLC，具有较高的性能价格比，运用广泛。它们选用整体式和模块式相结合的叠装式结构。微型PLC体积小，结构漂亮的外部结构，处理反应速度高，功用强壮，灵敏多变的装备适宜开发用户的不同要求，运用起来也便利。FX1SFX1S体积(tj)虽小，但功用强壮： 输出类型分为(fn wi)晶体管
41、输出和继电器输出，CPU的I/O点数别离有10、14、20、30： 2000步存储容量(cn ch rn lin)，是曾经的FX0S的2.5倍： 定位和脉冲输出功用： 能经过模块衔接扩展板，添加输入输出点数，添加拓宽模块。比方数字量模块、模仿量模块，将模仿量转化成数字量传送到CPU剖析或许讲数字量转化为模仿量传送到CPU剖析和显现模块等等。网络和数据通讯功用FX1NFX1N系列在功用比FX1S愈加的强壮，处理速度更快，更添加了特别功用模块和拓宽板，使得PLC用得规模更广，能遍及到各个范畴的操控管理上。细小的体积，便利装置带着，通讯链接和特别功用模块得到前进。输出类型分为晶体管输出和继电器输出，
42、CPU的I/O点数别离有0，可扩展到128点。 8000步存储容量定位和脉冲输出功用能经过模块衔接扩展板，添加输入输出点数，添加拓宽模块。比方数字量模块、模仿量模块，将模仿量转化成数字量传送到CPU剖析或许讲数字量转化为模仿量传送到CPU剖析和显现模块等等。网络和数据通讯功用经过485/232/422通讯线完结PLC与PLC，PLC与电脑，PLC与变频器等通讯链接。CC-LINK经过FX2N-16CCL及FX2N-32CCL，可充任CC-LINK主站或从站。（3）FX2NFX2N系列PLC体积上是FX1N系列的两倍左右，可是工作处理速度大大前进，抵达0.08s/step的超高运算速度，性能上也
43、比上代有显着的前进，各种丰厚的软元件，添加操控的多样化。CPU内置程序容量8000步，可拓宽步数添加到16000步，完结更大型的程序编写。最大IO点数也添加到128个，最大拓宽到256个，输出类型仍旧分为晶体管输出和继电器输出。能选用多种不同的特别功用模块，完结在温度操控范畴，定位操控范畴等的操控开发。经过FX2N-16CCL及FX2N-32CCL，可充任CC-LINK主站或从站。FX3U 节约空间(kngjin)：其体积仅相当于曾经ANS系列PLC的60% 节约配线：优胜的模块插口设置可节约配线时刻(shjin)和空间 装置灵敏(ln hu)：有多种主基板和扩展基板供挑选 强壮的网络功用：相
44、比前产品更为支撑CC-LINK，在软件GX-Developer的设置下，能够便利地运用CC-LINK模块，减小编程时刻。并且支撑MODBUS，Profibus，DeviceNet，ASi，太网等等。 高性能模块：供给有多种特别功用模块，功用更为强壮。并且有相关设置软件，编程及调试愈加便利除了FX系列的PLC认为，三菱PLC还开发一种新的PLC，Q系列的PLC，改动以往的编程办法，设备模块化，功用强壮更便利技能前进与设备维护，适宜大型的PLC操控。242三菱FX系列PLC编程元件（1）输入（X）输出（Y）继电器（2）辅佐继电器（M）（3）定时器（T）选用程序储存器内的常数（K）作为设定值，也用数
45、据寄存器（D）。（4）状况（S）状况S是对工序步进操控简易编程的重要软元件，常常与步进梯形图指令STL结合运用。（5）计数器（C）（6）数据寄存器（D）（V）（Z）25本章小结把点胶机的课题分成了两个部分，简略了解点胶机的机械结构，深化对点胶机的运动操控体系进行了剖析，对市面上的点胶机透彻研讨，依据实践比照数控体系，可编程操控体系和单片机操控体系，得出PLC运动操控体系仍然是先进开展的干流，高效、安稳成为主动化出产的重要技能之一。本课题经过开发点胶机的点位运动来研讨剖析运动操控体系，处理简略的运动轨道，有限的产品点胶，正是一些中小型企业的首要挑选。经过剖析了各个类型的PLC特色，依据实践运用和
46、机械特色，不同PLC优缺陷的比较，也由于自己对三菱PLC最为了解，最终决议运用三菱FX3UPLC 和三菱G15的触摸屏。第三章 点胶机的控驱动计划第三章 点胶机的驱动(q dn)计划在进行点胶机驱动规划时，要从整体到每个结构的联络，操控体系与驱动的彼此和谐。由于，点胶机的动作大部分是由逻辑运算操控组成的，给予多少个脉冲就运动(yndng)多少个间隔，所以挑选PLC（可编程操控器）来完结机床的动作操控。点胶机的驱动体系，是经过承受从可编程操控器传来的信号脉冲来操控电机的转矩和滚动圈数，然后带动机械结构的操控胶枪和工件完结抱负的意图动作。所以驱动体系便是完结对作业台的操控，使作业台依据运动操控按指
47、令履举动作。31点胶机的传动(chundng)办法在XY渠道上，传动办法可分为两种，一种是依据单轴运动办法，另一种是依据多轴和谐运动办法。由于本课题只需完结点胶机操控体系的点位操控，所以作业渠道只需求选用单轴运动办法即可。单轴运动办法运用坐标系的办法，描绘出点胶的每个点的方位进行核算。图3-1 XY作业台示意图操控器接口电路履行部件传动组织XY作业台一个操控进给体系，一般由运动操控器、驱动器、驱动电机、机械传动设备和履行元件组成。每个部分履行着不同(b tn)的作业，其间，机械传动设备是将一个力的办法改动成另一种办法的体现，进程中还会有能量的丢失。本文所剖析的点胶机传动，便是把驱动电机的旋转运
48、动转变为作业台的直线 操控(kngzh)进给示意图每一台点胶机作业平面都是由电机为两轴供给动力抵达空间运动。传动组织就成为将电机旋转运动转化为XY方向直线运动的前言，能够经过丝杆光杆、齿轮齿条(ch tio)，链传动和带传动等抵达这个意图。不同的传动办法，也决议了熬能、运动精度、安稳性等要素影响体系的改动。所以依据比照每种常用传动办法优缺陷来决议传动办法的选用。（1）丝杆螺母传动：校园很大一部分机床都是运用丝杆螺母来作传动组织，结构简略，装置便利，寿数低本钱高，简略遭到外来物质影响传动功率。（2）齿轮齿条传动：耗能小，牢靠，噪音低，传动功率大，功率高。（
49、3）同步带传动：传动精确，作业时无滑动，具有安稳的传动比；传动平稳，具有缓冲、减振才能，噪声低；传动功率高，维护费用低；速比规模大。相关于V型带传送，预紧力较小，轴和轴承上所受载荷小；运用齿形带传动替代传统丝杠传动，相对齿轮齿条传动中能量损耗较小，牢靠，噪音低，传动功率大，功率高。32点胶机履行元件剖析履行元件，是依据上位操控传达下来的操控信息，将其他能量（常用有电能、液体、气体等）转化为机械能的组织或其他不同办法，以抵达想要的运动状况。它直接效果于受控方针。分为三种，电动履行元件、气动履行元件和液压履行元件。本课题便是选用电动履行元件，将电能转化成机械能以完结往复运动或反转运动的电磁元件。常
51、转速、中止的方位只取决于脉冲信号的 HYPERLINK /view/30964.htm t _blank 频率和脉冲数，而不受负载改动的影响，当步进驱动器接纳到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向滚动一个固定的视点，称为“步距角”，它的旋转是以固定的视点一步一步工作的。能够经过操控脉冲个数来操控角位移量，然后抵达精确认位的 HYPERLINK /view/652289.htm t _blank 意图；一同能够经过操控 HYPERLINK /view/2761038.htm t _blank 脉冲频率来操控电机滚动的速度和加快度，然后抵达调速的意图。步进电机的优势：电机旋转角正比于脉冲数；
52、有较好的方位精度和运动重复性；优异的呼应功率；牢靠性高；操控简略，操控运用本钱低；转速规模比较宽；能够急速同步旋转。步进电机的缺陷是：操控不妥简略发生共振，难以工作到较高的速度和转矩，动力运用率低，负载过量会损坏同步，高速作业会宣布噪音和振荡。依据实践状况，操控要求、本钱等多个方面，点胶机的运动操控，便是对胶枪的对位移动和上下移动，与数控机床比较，精度要求远远下降，步进电机充任点胶机的驱动元件，契合要求。电源脉冲分配功率放大驱动器指令脉冲步进电机图3-3 步进驱动体系原理框图322电机(dinj)的脉冲操控挑选(xunz)MIGE米格FHB364，电机体积小，分量小，契合(fh)课题要求。步进
53、电机是一种精细操控位移的旋转调速专用的电机，操控办法简略，本钱低，在职业上广泛运用在开环操控。不能直接运用PLC对点击直接操控，步进电机驱动器是操控步进电机的设备，它经过从PLC传送过来的脉冲信号，转化为电机运动所需求的角位移、转速、方向、制动加载状况和自在状况。一个脉冲信号操控电机滚动一个步距角。步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。角位移量与脉冲个数相关。脉冲数核算必要脉冲数是指传动设备将物体从开端方位传送到方针方位所需求供给给步进电机的脉冲数。必要脉冲数按下面公式核算： (3-1) N:必要脉冲数 ：物体移动的间隔 ：间隔电机旋转一周移动的间隔步进角驱动脉冲速度的核算驱动脉冲速度是指在设
54、定的定位时刻中电机旋转过必定视点所需求的脉冲数。驱动脉冲数能够依据必要脉冲数、定位时刻和加/减速时刻核算得出。自发动工作办法自发动工作办法是指在驱动电机旋转和中止时不经过加快、减速阶段，而直接以驱动脉冲速度发动和中止的工作办法。自发动工作办法通常在转速较低的时分运用。一同，由于在发动/中止时存在一个忽然的速度改动，所以这种办法需求较大的加/减速力矩。核算自发动工作办法的驱动脉冲速度办法如下公式所示： (3-2)V驱动脉冲速度N必要脉冲数T定位时刻图3-4自发动工作(ynxng)办法33点胶机操控体系(kn zh x tn)硬件点胶机的操控体系硬件(yn jin)选用的好坏直接联络到点胶机操控系
55、统的作业安稳功率，精准功率，具有重要的含义。经过操控体系的挑选、驱动元件的挑选和传动组织的挑选，结合课题实践状况，得出主动点胶机的首要硬件装备如表3-1所示。点胶机电气原理图如图3-5所示。产品数量类型FX3UC1三菱PLCGT151三菱触摸屏FHB3642步进电机步进电机驱动器细分差动输入2步进驱动器同步带与带轮2套移动渠道1个4VDC电源1个电源气杆一个表3-1主动点胶机首要硬件装备3-5点胶机电气(dinq)原理图34本章(bn zhn)小结本章剖析的是点胶机的驱动计划，也是一台点胶机能否安稳作业的重要部分，它包括着驱动元件、传动办法。针对这两点，深化了解到驱动电机、电机驱动器的挑选，首
56、先(shuxin)正确知道传动办法中，常用的传动办法有齿轮齿条，丝杆光杆，带传动链传动，同步带传动等等，都是为了将电机的旋转转化为运动元件的在渠道上的直线运动，比照这些传动办法的优缺陷，依据实践要求，寻求最佳办法。最终选用步进电机和同步带传动，还要经过网上查找材料，对步进电机的作业原理以及操控办法剖析透彻，依据具体要求寻觅适宜的电机类型，然后由于是运用PLC可编程操控器作为运动操控体系，经过传输脉冲信号和频率来操控电机作业，并且还要学会脉冲数进行运算，多少的脉冲信号操控多少的电机角位移，使得点胶机能更精准的完结运动，综上所预备的得出点胶机驱动操控的硬件装备列表。最终为了对整个体系明晰归纳，运用
57、电气CAD对体系作电气图，也对电气常识有了必定的了解。第四章 点胶机的运动操控剖析第四章 点胶机运动(yndng)操控剖析41点位操控(kngzh)在点胶运动进程中，点位操控一般运用在胶枪的上下、和XY轴上的快速运动，以及(yj)手动微调上，首要完结的一个点精准移动到另一个点的的方位，并没具有运动轨道。在本运动操控体系中，分为两种，一种是主动工作，另一种是手动操控。主动工作，程序开发人员或操作员把机器主动工作的程序上传到PLC中，经过触摸屏主动工作按钮，让点胶机自行完结复位，上料，点胶，换料一切工序，操作员在一边查看。手动操控，经过触摸屏输入坐标值，与PLC通讯，存入数据储存器中，进行程序比照
58、运算，得出脉冲数，再传送到驱动器中，操控电机的工作，胶枪抵达意图坐标。或许，经过方向键，手动操控胶枪方位。手动操控流程图如图4-1所示。是否X轴电机工作完毕Y轴电机工作核算Y方向所需脉冲数是否抵达方针点核算X方向所需脉冲数开端工作数据处理数据输入图4-1点位运动操控流程图42插补运动(yndng)操控由于本课题剖析到的点胶机并没涉及到轨道运动，可是为了更全面剖析点胶机的运动操控体系，所以对插补运动进行(jnxng)一个简略的归纳剖析。由于，在点胶进程中，胶枪的移动是经过(tnggu)必定脉冲量开操控电机滚动的，所以，要作出轨道运动，就要把运动轨道划分为一段段小直线，线段越小，直线、精确，也就能无限迫临抱负轨道。插补运算所选用的原理和办法许多，现在常用的各种插补算法大致分为基准脉冲插补和数据采样插补。逐点比较法，每走一步都要和给定轨道比较一次，依据比较成果来决议下一步的进给方向，使胶枪向减小误差的方向并趋向结尾移动，所走的轨道应该和给定轨道相差不大。如图4-2.开端误差判别坐标进给误差核算结尾判别完毕否是图4-2 插补进程43本章(bn zhn)小结本章讲的是点位操控和插补轨道操控的深化剖析，这两个作为点胶机操控体系程序的中心内容。点位操控，从数据输入，经过CPU将数据进行算术处理剖析，然后拟定XY坐标轴作比较后，得出最简捷的道路，得出意图坐标相对位移(wiy)需求的脉冲
60、数，将数据转化为脉冲信号传送到电机驱动，驱动电机滚动操控移动元件运动到意图方位。插补运动，运用逐点比较法，沿着轨道做小间隔线段位移，每移动一个坐标点，就对前一个坐标左相对位移的误差运算或许对起点结尾坐标作肯定位移的误差运算，直到抵达意图方位，中止平面移动作下一步动作，精准操控运动元件。这一步一步都需求谨慎，需求实践去测验。经过对这些常识的剖析，使我愈加清楚整个操控进程的结构。第五章 软件编程第五章 软件(run jin)编程运用三菱编程软件GX DEVELOPER编程，一般分为两种编程办法(fngsh)，一种是梯形图，另一种是SFC图。51脉冲(michng)指令对步进电机编程会用到以下运动指
65、00Y004DRVI 相对方位定位 以现在方位开端 间隔D256 速度K20000 脉波输出Y0 方向信号Y04。DRVA 肯定方位定位（4）DVIT、DSZRDVIT中止定位DSZR原点回归52梯形图以下是本课题点胶机操控体系程序举例。（1）程序一开端，先对一切状况、寄存器、计数器和输出继电器进行复位，（2）胶枪复位(f wi)程序（3）送料程序(chngx)（4）传送(chun sn)操控（5）点位操控(kngzh)按间隔核算脉冲(michng)数，给定脉冲量移动胶枪方位。53本章(bn zhn)小结在学习编程的进程中，经过阅览三菱PLC编程阐明书，愈加了解了三菱PLC编程中的指令运用，巩
66、固曾经在校园试验课学过的运动指令常识，结合旧常识看懂新知道的运动操控指令，并经过自己对运动操控常识不断揣摩。在学习期间，也会遇到不明白的状况，在剖析比方的时分会不理解指令的效果和不明白程序，都是经过上网在专业论坛，常识集体中讨教学习，也学习比方教程，了解指令运用办法，逐个处理一切问题，也要学习工业用编程的全面性，往更安稳更谨慎的程序编制。运用三菱编程软件GX DEVELOPER编写程序，了解里边的每一个功用，寻求对整个软件的能够了解运用。第6章 操作界面规划第六章 操作界面规划(shj)跟着(su zhe)科技技能在不断开展，越来越多的工厂选用机电一体化的出产流程，人与机器“沟通(jioli)”更是经过触摸屏来完结，PLC操控器的强壮趋使触摸屏与PLC的组合成为主导办法。它们供给的人机界面，是操作简略化，无疑是21世纪主动话范畴的巨大革新。本课题选用的是三菱GT15系列，GT15系列触摸屏为五颜六色机，亮堂、易读的液晶画面上，不只能显现信息、图形，还能够依据需求自在的显现按键、指示灯、PLC数据、图表、时钟等，使工作状况一望而知。并且此类型，占用方位小，机体紧凑，装置便利，能够装置在任何地方。
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